本文采用Matlab版本为2016a，Robotics工具箱版本为9.0；
目前市场上的6轴机器人结构各样，但基本都是符合pieper法则，
即机器人的三个相邻关节轴交于一点或三轴线平行。
采用改进型的DH参数方法进行对机器人建模
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%[]参数为 thetadaalphaoffset
L1=Link([00.407000],'modified');
L2=Link([000.020-pi/20],'modified');
L3=Link([000.45500],'modified');
L4=Link([00.4400.040-pi/20],'modified');
L5=Link([000pi/20],'modified');
L6=Link([00.0960-pi/20],'modified');
robot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6], 'name', 'sixrobot');
robot.display();
theta=[0 0 0 0 0 0];
robot.plot(theta);
robot.teach;
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【机器人数学基础|基于Matlab Robotics工具箱的通用6轴机器人模型建立与仿真】从图像可以看到机器人模型的建立正确性。
