前记：续写 MATLAB与Robotstudio建立socket通信（自我学习记）完成简单的通信（GUI和Class）。首先还是需要研读西班牙某大学的那篇文章，反复折腾之后复现结果也就如下展示的，simulink方式未成，另外关于IRB120逆运动学那块到目前为止还没理解透，所以有同志问到相关问题也不敢贸然回复，望谅解！！！（恨铁不成钢啊*—*）。
附：以下演示皆为复现https://download.csdn.net/download/weixin_39090239/10777107论文中的部分功能。
1、class类面向对象编程（因为自己对类的理解不够先放放参考如下----类真的大有用处！）
官网参考：https://ww2.mathworks.cn/help/matlab/object-oriented-programming-in-matlab.html
https://ww2.mathworks.cn/help/matlab/object-oriented-programming.html
https://ww2.mathworks.cn/help/matlab/matlab_oop/create-a-simple-class.html
【MATLAB|MATLAB与Robotstudio建立socket通信（GUI和class类的方式----（实践2））】https://ww2.mathworks.cn/help/matlab/matlab_oop/developing-classes-typical-workflow.html
其他：https://www.cnblogs.com/gentle-min-601/p/9785812.html
演示1：发送关节角度
Robotstudio端：先点击运行按钮，然后MATLAB端操作如下：
文章图片
文章图片
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2、GUI发送关节值
文章图片
GUI real time control：（自己改进的！）
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3、后记（不要看）：因为最近一直忙毕业设计，闲暇时间很少，对这块的琢磨进度很慢--复现的东西还差一大截。
考虑到时间的投入比，若有不想自己琢磨论文中代码的同志请私我-有偿（捂脸）----二狗你变了！给发复现的代码（只针对演
示中的，其他的没实现有时间可以交流）嗯，就酱~.~//
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