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其他|机器人工具箱-6自由度机器人建模

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function 123robotclose all; %---------建立机器人----------------- L1=link([0 0 0 0],'modified'); % 这才是正确的建模方法 L2=link([-pi/2 .085 -pi/2 0],'modified'); %theta = -90 L3=link([0 .380 0 0],'modified'); L4=link([-pi/2 .100 0 .425],'modified'); L5=link([pi/2 0 0 0],'modified'); L6=link([-pi/2 0 0 0],'modified'); % L1=link([pi/2 0.2 0 0],'standard'); % L2=link([0 0.55 0 0],'standard'); % L3=link([pi/2 0.16 0 0],'standard'); % L4=link([pi/2 0 0 0.6],'standard'); % L5=link([-pi/2 0 0 0],'standard'); % L6=link([0 0 0 0.11],'standard'); % L1 = link([ pi/2 0 0 0 0], 'standard'); % L2 = link([ 0.4318 0 0 0], 'standard'); % L3 = link([-pi/2 .0203 0 .15005 0], 'standard'); % L4 = link([pi/2 0 0 .4318 0], 'standard'); % L5 = link([-pi/2 0 0 0 0], 'standard'); % L6 = link([00 0 0 0], 'standard'); fdr=robot({L1,L2,L3,L4,L5,L6}); %这里把tool的坐标弄成z轴方向的 Tool = [1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 0.085; 0 0 0 1] fdr.tool = Tool; fdr.name='123robot' drivebot(fdr)


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