matlab|matlab 移动加转动机器人路径逆运动轨迹规划（轨迹生成）
记录一次轨迹的生成
附上代码 及路径图 以及各种材料
【matlab|matlab 移动加转动机器人路径逆运动轨迹规划（轨迹生成）】matlab 代码如下
L1=Link([0 0 0 0 ],'modified');
L2=Link([0 940 0 pi/2 1],'modified');
L3=Link([0 120 0 -pi/2],'modified');
L4=Link([0 1200 0 0 1],'modified');
L5=Link([0 0 1200 pi/2 ],'modified');
L6=Link([0 0 4500 0 ],'modified');
L2.qlim=[0 940];
;
L4.qlim=[0 1200];
r = SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6], 'name', 'r');
init_ang=[0 0 -pi/2 0 0 0];
targ_ang=[0 940 pi/2 1000 pi/4 0];
t=0:0.1:2;
step=150;
[q qd qdd]=jtraj(init_ang,targ_ang,step);
traj_1=jtraj(init_ang,targ_ang,t);
JTA=transl(r.fkine(traj_1));
>> plot2(JTA,'b');
;
hold on;
r.plot(q);
---------------代码所有权归张荣顺所有 --------------------------
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