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码垛机器人 破碎机器人

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粉碎机器人(码垛机器人)
煤炭运输是煤炭开采的重要环节，可分为井下主运输、辅助运输和露天运输 。其中，辅助运输设备机械化研究始于20世纪70年代，经过多年发展，已形成有轨机车、钢丝绳牵引车、无轨胶轮车三大系列 。
与深井提升机、带式输送机、刮板输送机等煤矿主要运输设备的智能化水平相比，煤矿辅助运输的发展相对缓慢 。因此，煤矿运输机器人的发展将集中在辅助运输机器人及相关领域 ， 主要运输设备的智能化将进一步提高并趋于稳定，最终形成煤矿运输设备整体协同运行的局面 。
相关研究认为煤矿机器人是一种特殊的机器人，其发展仍然遵循机器人技术体系 。对现有机器人理论和技术的研究将深刻影响煤矿机器人的发展 。煤从煤壁剥离后，进入一系列运输过程 。这一过程中涉及的机器人化设备全部归类为运输机器人，主要包括搬运机器人、破碎机器人、堆场推车机器人、巷道清扫机器人、矸石分选机器人、无人运输车等 。
为了明确煤矿运输机器人的发展方向，从机器人学的角度对11种运输机器人进行了分类，初步判断机械臂、清洁机器人、自动驾驶三个方向将成为煤矿运输机器人的重点 。
煤矿运输机器人的分类
研究重点是从纯机器人技术的角度总结煤矿运输机器人涉及的关键技术，主要包括四大类:
(1)实时目标检测 。目标检测是计算机视觉和图像处理的一个重要分支，用于识别图像中目标的位置和分类 。实时目标检测必须能够感知环境，分析场景，然后快速做出反应 。
(2)煤矿环境导航定位与避障 。机器人传感器可以主动或被动地随时确定其在环境中的相对位置和姿态，通常通过组合定位来实现 。精确导航是以定位为基?。?规划起点和目标点之间不会碰撞的路线 。在导航过程中 ， 需要时刻感知和躲避机器人周围的动态和静态障碍物 。
(3)路径规划和轨迹跟踪控制 。路径规划是寻找从起点到目标点的安全路径的策略 。全局路径规划使用先验信息来确定最优路径 ， 而局部路径规划根据传感器对当前环境的感知来规划无碰撞路径 。规划的路径是一系列包含空之间的位置、速度、角度等信息的点，路径点与时间相关时就变成了轨迹 。
西地无人矿卡和智能矿
(4)汽车线控系统 。线控技术通过使用电子器件代替传统的机械油门、液压制动和转向系统，可以降低运动部件的复杂程度，减轻整车重量，降低车辆本身的能耗 ， 提高地下运输车辆和露天卡车的稳定性和安全性 。
【码垛机器人 破碎机器人】(5)有人/无人系统独立协作 。煤矿智能运输的最高阶段是实现“矿用智能运输系统有人，运输机器人平台无人”的目标 。有人/无人系统协同有三个阶段:有人/无人遥控、有人/无人半自主协同和有人/无人自主协同 。煤矿机器人协作的关键在于集群和编队 。
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