但这只解决了国产RV减速机的有无 。陈华平介绍，“通过参加863计划进行前瞻性研究，秦川机床利用自身机床在高精度加工和高精度装配的优势，采用精密定制精密工装，打通了RV减速机单件零件加工、测量、整机装配的技术瓶颈 。”此次研发生产出的样品，达到了863计划项目要求的工艺指标，但离大批量生产要求的低成本、一致性、稳定性等还有技术方面的短板 。
贺民安说，由于缺乏高可靠性、高精度、高效率的工艺装备，缺少批量化生产用的工装和测量设备等，RV减速机在从图纸变成实物后就一直被尘封在仓库之中 。
“当时国内也缺少高端工业机器人的应用环境，减速机没有进一步的研发需求 。日本、德国等较早实现工业化升级的国家因其丰富的工业应用场景，先于我国在工业机器人领域有了原始积累，RV减速机技术专利也多由日、德等公司垄断 。”贺民安说 。
优化关键加工工艺实现中低端国产替代
2010年前后，国内一些工厂逐渐出现了工业机器人应用场景，开始从国外进口机器人产品 。国内一些工业机器人企业看到商机，针对减速机高精度要求及批量化生产的难点，加足马力攻关减速机产业化难题 。
2009年，秦川机床从产品性能、可靠性等方面对RV250AⅡ减速机做了新的设计和改进，开发了加工需要的关键设备，尤其完善了相应的工装夹具，设计、制造了特殊的刀具，开始为一些公司提供试验样机 。
2014年开始，秦川机床加速推进对五大类关键零件的加工工艺优化，研制了包括偏心轴磨床、针齿壳磨床、摆线齿精加工机床、摆线轮等分孔精加工装备，达到了生产中低端RV减速机的需求；为提高减速机零件的生产效率，秦川机床不断改进工装夹具性能以确保加工精度，由最初手动装夹夹具升级为液压或气动自动装夹夹具，部分工装夹具还采用了电磁夹具，利用电磁吸力将金属零件固定，有效控制零件的装夹变形，与普通工装夹具相比，效率与精度大幅提高 。
2017年，秦川机床已经能够批量产出小规格低负载为主的减速机，并于2020年底开始量产，产品主要应用于码垛、搬运、石材切割等中低端工业机器人领域 。
走进秦川机床的机器人RV减速机制造车间，
“核心基础零部件的研发，从来不是一家企业单打独斗就能成功的，而是需要上下游单位联合攻关 。”贺民安说 。
2013年开始，西交大科研团队就与秦川机床合作研发减速机检测装备 。“以前小批量制造RV减速机是送到检验部门抽检，但是规模化生产需要全检，要求速度快，就需要进行现场检测 。我们根据秦川机床的需求，研发了系列在线在位检测设备 。”西交大机械工程学院教授李兵告诉
下游企业提供的丰富应用场景以及使用信息反馈，不断推动产品性能改进 。“没有应用场景就难以发现问题，要实现进口替代必须要有用户验证 。”贺民安说 。
“我们机器人制造企业有强烈的国产替代需求 。”江文明告诉
“RV减速机占据工业机器人成本的30% 。我们之前从日本进口减速机价格昂贵，现在用秦川机床制造的减速机，性能指标差不多，价格能降低三分之一，这就将国外公司的同类型减速机产品从暴利打成了薄利 。”江文明说 。
文章插图
秦川机床生产的工业机器人RV减速机（2023年4月19日摄） 受访者供图
上下游紧密合作加速产业化
高端工业机器人RV减速机攻关项目是要解决国产大负载减速机普遍存在的精度保持性不足、可靠性低、运行平稳性和批量一致性差等问题 。科研、生产、应用“铁三角”再度携手，产业链上下游协同攻关 。
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