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库卡机器人编程指令有哪些，KUKA机器人在焊接弧形或者圆形的工件时编程怎么编

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1，KUKA机器人在焊接弧形或者圆形的工件时编程怎么编先用lin指令示教到圆弧的起点，再用circ指令示教辅助点跟终点，机器人会利用这三个点形成计算并走出一道圆弧【库卡机器人编程指令有哪些，KUKA机器人在焊接弧形或者圆形的工件时编程怎么编】
2，库卡机器人延时指令是什么库卡机器人延时指令是WAIT 。根据查询相关公开信息在示教器?T1模式下进入程序，左下角点击：指令—逻辑，会看到最常用的WAIT 。根据查询相关公开信息选择WAIT，界面最下端出现WAITimesec.这个WAIT是等待时间时使用的，输入1代表等待1秒输入2代表等待2秒 。
3，哪位大神提供一份详细的库卡机器人初级编程的资料详兄弟，你找错地方了，百度库卡资料就能找到的，有人上传过 。库卡自带的光盘里有一个doc&parts的软件，里面有一本用户手册跟一本集成商手册，非常全面，一定要看
4，机器人编程的程序指令是什么1.运动指令指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等 。这些指令大部分具有使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿的功能，部分指令表示机器人手爪的开合 。例如:MOVE #PICK!表示机器人由关节插值运动到精确PICK所定义的位置 。"!"表示位置变量已有自己的值 。2.机器人位姿控制指令这些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等 。3.赋值指令赋值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME 。4.控制指令控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP 。其中GOTO、GOSUB实现程序的无条件转移 ， 而IF指令执行有条件转移 。IF指令的格式为IF <整型变量1> <关系式> <整型变量2> <关系式> THEN <标识符>该指令比较两个整型变量的值 ， 如果关系状态为真，程序转到标识符指定的行去执行，否则接着下一行执行 。关系表达式有EQ(等于)、NE(不等于)、LT(小于)、GT(大于)、LE(小于或等于)及GE(大于或等于) 。5.开关量赋值指令指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON 。6.其他指令其他指令包括REMARK及TYPE 。一、机器人编程机器人编程为使机器人完成某种任务而设置的动作顺序描述 。机器人运动和作业的指令都是由程序进行控制 ， 常见的编制方法有两种，示教编程方法和离线编程方法 。其中示教编程方法包括示教、编辑和轨迹再现，可以通过示教盒示教和导引式示教两种途径实现 。由于示教方式实用性强，操作简便 ， 因此大部分机器人都采用这种方式 。离线编程方法是利用计算机图形学成果，借助图形处理工具建立几何模型 ， 通过一些规划算法来获取作业规划轨迹 。与示教编程不同，离线编程不与机器人发生关系 ， 在编程过程中机器人可以照常工作 。工业上离线工具只作为一种辅助手段，未得到广泛的应用 。二、编辑用EDIT指令进入编辑状态后 ， 可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令来进一步编辑 。如:C命令:改变编辑的程序，用一个新的程序代替 。D命令:删除从当前行算起的n行程序，n缺省时为删除当前行 。E命令:退出编辑返回监控模式 。I命令:将当前指令下移一行，以便插入一条指令 。P命令:显示从当前行往下n行的程序文本内容 。T命令:初始化关节插值程序示教模式，在该模式下 ， 按一次示教盒上的"RECODE"按钮就将MOVE指令插到程序中 。三、列表指令DIRECTORY指令:此指令的功能是显示存储器中的全部用户程序名 。LISTL指令:功能是显示任意个位置变量值 。LISTP指令:功能是显示任意个用户的全部程序 。四、控制程序指令ABORT指令:执行此指令后紧急停止(急停) 。DO指令:执行单步指令 。EXECUTE指令:此指令执行用户指定的程序n次，n可以从–32 768到 32 767，当n被省略时，程序执行一次 。NEXT指令:此命令控制程序在单步方式下执行 。PROCEED指令:此指令实现在某一步暂停、急停或运行错误后，自下一步起继续执行程序 。RETRY指令:指令的功能是在某一步出现运行错误后，仍自那一步重新运行程序 。SPEED指令:指令的功能是指定程序控制下机器人的运动速度，其值从0.01到327.67 ， 一般正常速度为100五、系统控制指令CALIB指令:此指令校准关节位置传感器 。STATUS指令:用来显示用户程序的状态 。FREE指令:用来显示当前未使用的存储容量 。ENABL指令:用于开、关系统硬件 。ZERO指令:此指令的功能是清除全部用户程序和定义的位置，重新初始化 。DONE:此指令停止监控程序，进入硬件调试状态 。5，fanuc plc指令有那些普通的PLC没有译码指令，译码指令多在数控系统的PLC中 ， 主要作用是与数控系统的CNC编程指令相关联 。普通的PLC不需要编CNC程序，所以没有译码指令 。有些数控系统，比如广数218M，它的辅助功能是被定义的，而不是通过译码指令获得 。plc与pmc的区别在于：plc称为可编程逻辑控制器，主要用在对数字量信号的控制；pmc大概可称为可编程模拟量控制器 ， 主要用在对模拟信号的pid控制等 。6，kuka机器人用的是什么语言计算机 语言吧，好像是库卡机器人的控制和编程系统装有库卡公司开发的"pal let tech"货盘处理软件 ， 可离线编程;具有不影响生产，快速调试和转换，优化摆放形式，节省工程量和运输成本等优点 。该系统反应迅速 ， 无论什么样的卸码垛任务，库卡和其选择的辅助系统都能提供一流的解决万案 ， 并采用更快更灵活的结构来缩短启动时间 。pal let tech智能卸码软件和库卡机器人的krc2控制系统确保简单高效地执行指令 。它能控制整条生产线，并能通过总线整合成更高级的结构，而且提供了用于夹钳、视窗相传感器的标准界面 。用windows用户界面的编程很简单并提供了新的编辑图像程序，允许使用直观的符号进行编程和操作 。======================================================================专用软件 ， 非常见语言，建议是多实际操作 ， 而不是看资料，这个别人没法帮你

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