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mpu6050原始数据分析,MPU6050读取原始数据为零

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[mpu6050] MPU 6050是一款9轴运动处理传感器 。另外还需要arduino的i2c和mpu6050库，至于为什么MPU6050的初始值在每次初始化后都会有很大的跳变 ， 只需要把mpu6050 module的sda和scl接到arduino的AD4和AD5引脚上 ， 再接电源和地即可 。

HMC5883L是一款用于IIC通信的电子罗盘芯片 。输出与北方之间的角度偏差为0，360度，从西边开始增加 ， 可以理解为逆时针正 。有了GPS模块，简直就是四轴飞行器的硬核标准 。HMC5883L也是IIC器件，具体工作方式和前面介绍的MPU6050类似，这里就不赘述了 。主要区别是当5883用作IIC从机时，它的地址是0x3C 。HMC5883初始化的方法和MPU6050初始化的方法没有太大区别，主要是模拟IIC信号，操作相应的寄存器 。详情请参考HMC5883的使用说明书 。取平均值后，利用磁偏角公式就可以得到角度 。如果说MPU6050之前理解，那么5883也很好理解 。值得注意的有以下两个问题:1 。HMC5883和MPU605需要连接在同一个IIC总线上 。下图显示了我们的接线模式 。底部是未使用的BMP模块 。2.四元数融合算法将HMC5883应用于自主导航小车的姿态估计，我们使用四元数融合算法，需要上传MPU6050和HMC5883的原始数据 。四元数融合怎么解，我准备在下一篇文章里写 。1、MPU6050为什么静止的时候加速度还会有数据?放在桌面上合理为零呀...因为你的桌子不是绝对水平的，由于重力的加速度，会有一些分量在其他轴上 。而且所有的设备都有一些误差，因为不可能所有的芯片都完全准确 。你应该自己校准，计算时减去零点偏移 。而且每张mpu6050放在书桌上的误差值是不一样的 。
【mpu6050原始数据分析,MPU6050读取原始数据为零】
2、如何用stm32读取MPU6050模块中的WHO1和MPU6050是6轴运动处理部件 ， 包括3轴加速度和3轴陀螺仪 。2.MPU6050是IIC接口，简单方便 。3.加速度传感器就是力传感器，检测上下左右受到多大的力 ， 然后计算出角度 。4.陀螺仪是角速度传感器 。如果它以X为轴一秒钟旋转90度，那么X轴上的角速度就是90度/秒 。5.三个加速度传感器和三个陀螺传感器各有一个16位ADC，输出数据为2 ^ 16，即32768~ 32768 。

3、有关MPU6050为什么每次初始化后初始值跳变的很大只需将mpu6050 module的sda和scl连接到arduino的AD4和AD5引脚 ， 然后连接电源和地 。关于读取数据，我们需要了解mpu6050的基本寄存器和arduino的基本知识 。另外还需要arduino的i2c和mpu6050库 。这里可以参考基本原理 。

4、MPU6050传来的6个数据如何转换旋转角度1和角速度陀螺仪和加速度6050 。答:陀螺角度计算在很多帖子里都有提到和整合，这里我再讲讲未来 。Angle_n1 (陀螺C _陀螺)* R _陀螺；Angle_n当前角度值，是由)angle_n1计算出的陀螺敏感轴的偏转值 ， 是当前敏感轴读数C_Gyro的零点偏移值 。这个值的测量方法是:读取静止状态下的敏感轴陀螺的液位，我的零点偏移值是水平、垂直、倒置，1024取平均值读取177 。但是，最终方案还是实施了 。

R_Gyro陀螺仪的比例 。说到飞思卡尔的参考值计算，下面我就下载下来看看大家是怎么计算的 ， 不过他们的论坛和调试手册里都有提到，这个比例还是实验测量比较准确 。b .加速角的计算 。加速度传感器的计算方法有很多种，有两个论坛 。但是三角函数用的都是，数学学的不好，抄的也不好 。也许经过这样的事情，飞思卡尔指的是计算方法 。
5、平衡小车制作—— mpu6050 mpu6050拥有一个三轴陀螺仪和一个三轴加速度传感器，以及一个数字运动处理器dmp硬件加速引擎 ， 非常方便的实现姿态计算，减轻运动处理器对操作系统的负荷 。集成可编程加速度传感器、角速度传感器、独立温度传感器、支持输出中断INT中断输出、AD0设置地址AD00地址0X68AD01地址0X69、SCL/SDAIIC接口1 ， 初始化IIC2 。Reset mpu6050，由电源管理寄存器0X6B控制，3.设置角速度和加速度的全范围 。4.设置其他参数，5.设置系统时钟 。6.使能DEVICE_RESET1以复位SLEEP0正常工作模式，TEMP_DIS用于设置温度传感器是否使能 。如果设置为0，clk sel[mpu6050工作原理]作为物理传感器启用，其工作原理是利用物理效应，如压电效应、磁致伸缩现象、电离、极化、热电、光电、磁电等效应，将被测信号的微小变化转化为电信号 。[mpu6050] MPU 6050是一款9轴运动处理传感器，它集成了一个3轴MEMS陀螺仪、一个3轴MEMS加速度计和一个可扩展DMP(DigitalMotionProcessor (DMP)) 。

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