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orb-slam2源代码分析

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orbslam哪个线程的代码量最大orbslam综合感觉不错 ， 就是purerotation容易丢失，特征点少的场景容易丢失 。orb-SLAM在众多SLAM方法中的地位如何orbslam感觉不错，就是purerotation容易丢失，特征点少的场景容易丢失 。
1、slam输出的数据指什么SLAM(实时定位和地图构建)是帮助机器人绘制地图和导航其行动的常用方法 。为了解决机器人导航的问题，他们需要一些地图的帮助 。就像人类一样，机器人不能总是依赖GPS，尤其是在室内跑步的时候 。而且 ， 如果在室外GPS的精度小于几英寸，机器人就无法安全移动 。在博文《构建ORB_SLAM3在Linux下的编译运行环境》的最后 ， 运行开源ORB_SLAM3算法和开源数据集ViconRoom101: KMAVVISUAL初始数据集——ASL数据集 。现在，以VICON ROOM 101数据集为例 ， 我们将分析一个标准VIO设备和SLAM3算法的数据流，以进一步了解VIO设备和SLAM3算法的运行机制 。
2、rviz怎么导入slam数据tep1:下载ORB_SLAM2放在~/柳絮_ ws/src下 。步骤2:安装各种依赖项 。github官网写了Step3:编译ThirdParty下的库，可以逐个进入cmake make，也可以执行到build.sh如何使用这个文件readme.md了解详情 。
3、 orb-slam在众多SLAM方法中处于怎样的地位【orb-slam2源代码分析】 orbslam综合感觉不错 ， 就是纯旋转容易丢失，特征点少的场景容易丢失 。Lsd速度慢，准确率低 ， 但由于是基于渐变的，估计对纹理规则的室内和建筑场景有利 。Svo不适合手持视频拍摄，笔者提供的无人机测试数据还可以 。orbslam和lsd今年都有新的论文要看，每种方法都有各自的优缺点 。对于移动平台，目前的单目slam算法对计算和存储要求较高，稳定性不够 。
4、如何使用kinect2.0跑通 orbslamv21 。如果您的WindowsPC上安装了非Microsoft Kinect驱动程序，请将其卸载并安装Microsoft Kinect驱动程序，否则Kinect可能无法工作；2.如果你想让Kinect充分工作，一定要给Kinect接上外接电源；如果Kinect仅仅依靠USB口提供的电力，那么它只能发挥最少的功能；3.不用专门软件播放标准音视频；4.如果您使用USBhub，Kinect将是唯一连接到USBhub的设备 。
如果两个Kinect连一个USB口，只有一个可以正常工作；5.Kinect内置风扇，防止过热 。风扇由Kinect固件控制，一旦温度达到90摄氏度，相机就会关闭 。没有API.6可以控制风扇 。6.合理的光照不能太强也不能太弱，这对RGB相机非常重要 。白炽灯，荧光灯，自然光都可以 。切勿用强光持续照射相机，这会使相机“失明” 。
5、有人知道 orb-slam中的covisibilitygraph的定义吗 Title以上问题可以在ICCV2011 orbslam中Strasdat的文章中进行总结 。就是purerotation容易丢失，特征点少的场景容易丢失，Lsd速度慢，准确率低，但由于是基于渐变的，估计对纹理规则的室内和建筑场景有利 。Svo不适合手持视频拍摄，笔者提供的无人机测试数据还可以 。

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