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自动控制原理 已经系统特征方程为s6 2s5 分析方程根在s

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三、实验内容1 。开环系统的传递函数为G(s)k(s 2)22(s 4s 3) ， 画出闭环系统的根轨迹，分析系统的稳定性 ， 特征方程 is 方程闭环传递函数分母为零，如果负反馈闭环系统的开环传递函数为G(s)，则其闭环传递函数为φ (s) g (s)/Yes 。根据给定的开环根轨迹增益，找到相应的闭环极点 ， 一旦确定了闭环极点，就完全确定了闭环传递函数的形式，因此可以分析和估计系统的性能，也就是把上面公式的实部和虚部写成两个方程，要求频率w，先用方程的虚部得到w的值，然后 ， 把它取入方程的实部得到k的值 。在时域分析中已经看到，控制系统的性能取决于系统的闭环传递函数，因此可以根据系统闭环传递函数的零点和极点来研究控制系统的性能 。

1948年，Evans根据反馈系统中开环和闭环传递函数的内在联系，提出了一种求解闭环特征方程根的比较简单的图解法，称为根轨迹法 。由于根轨迹法直观、形象，在控制工程中得到了广泛的应用 。根轨迹是开环系统的一个参数(如根轨迹增益)从零变化到无穷大时 ， 在闭环的特征方程 根在S平面上运动的轨迹 。根轨迹增益K*是对应于第一个1型开环传递函数的系数 。

1、自动控制原理根轨迹的题如图,第三问知道了阻尼比怎么求那点主导极点的...设定点p(a，√3a)，a>0，然后将其带入闭环特征方程，使实部和虚部之和分别为零，求出a..在系统设计和调试中 ， 有些参数需要经常调整，我们希望看到参数变化对极点位置的影响 。如果每次改变参数都要求解特征方程的话，会非常复杂和困难 ， 尤其是对于高阶方程 。1.根轨迹:由实验报告的一个参数 。课程名称:控制理论指导教师:_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _成绩:_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _实验名称:控制系统根轨迹分析 。实验类型:_ _ _ _ _ _ _ 。实验目的 。掌握计算机辅助分析控制系统的根轨迹分析2 。掌握Simulink仿真环境2 。实验原理和方法根轨迹是指开环系统的某个参数(一般来说，选取这个参数作为开环系统的增益k)从零变化到无穷大时，在无限循环系统的特征方程-3/s平面上的轨迹 。

同时 ， 通过修改设计参数可以使闭环系统具有期望的零极点分布，因此根轨迹对系统设计也具有指导意义 。在MATLAB中 ， 与绘制根轨迹相关的函数有:rlocus、rlocfind、pzmap等 。三、实验内容1 。开环系统的传递函数为G(s)k(s 2)22(s 4s 3) 。画出闭环系统的根轨迹，分析系统的稳定性 。
【自动控制原理 已经系统特征方程为s6 2s5 分析方程根在s】
2、自动控制原理画bode图?由一个积分环节和一个惯性环节组成(转折处的斜率应减少20dB/dec) 。排序后得到T(s)20/s(s/0.5 1)，即放大倍数为20，转折频率为0.5，剪切频率为3.14从幅频特性可以确定幅频特性曲线 。相频特性曲线的确定:由于积分环节 ， 相频特性曲线从90°开始，在3.14达到135°，最后趋于180° 。
3、自动控制原理,劳斯判据这个问题很简单 。1.使用稳定性标准，2.使用静态误差系数法 。1.闭环特征方程d(s)s(0.1s 1)(0.2s 1) k 0.02 S3 0.3s 2 k ， 三阶只用Hurwitz，稳定的必要条件要求k > 0 D3 | 0.3k 0 | | | 0.0210 | | 00.3k | k(0.30.02 k)> 0，所以0 。

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