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go语言做机器人 go语言机器人

指令IT技术

Go语言有什么优势？GO语言的优势：可直接编译成机器码 ， 不依赖其他库，glibc的版本有一定要求，部署就是扔一个文件上去就完成了 。静态类型语言，但是有动态语言的感觉，静态类型的语言就是可以在编译的时候检查出来隐藏的大多数问题，动态语言的感觉就是有很多的包可以使用 ， 写起来的效率很高 。语言层面支持并发，这个就是Go最大的特色 ， 天生的支持并发，我曾经说过一句话，天生的基因和整容是有区别的，大家一样美丽，但是你喜欢整容的还是天生基因的美丽呢？Go就是基因里面支持的并发，可以充分的利用多核，很容易的使用并发 。内置runtime，支持垃圾回收，这属于动态语言的特性之一吧 ， 虽然目前来说GC不算完美，但是足以应付我们所能遇到的大多数情况 ， 特别是Go1.1之后的GC 。简单易学 ， Go语言的作者都有C的基因，那么Go自然而然就有了C的基因 ， 那么Go关键字是25个 ， 但是表达能力很强大，几乎支持大多数你在其他语言见过的特性：继承、重载、对象等 。丰富的标准库，Go目前已经内置了大量的库，特别是网络库非常强大，我最爱的也是这部分 。内置强大的工具，Go语言里面内置了很多工具链 ， 最好的应该是gofmt工具，自动化格式化代码，能够让团队review变得如此的简单，代码格式一模一样，想不一样都很困难 。跨平台编译，如果你写的Go代码不包含cgo ， 那么就可以做到window系统编译linux的应用，如何做到的呢？Go引用了plan9的代码，这就是不依赖系统的信息 。Go语言这么多的优势，你还不想学吗？我记得当时我看的是黑马程序员的视频，我对他们视频的印象就是通俗易懂，就是好！
为什么越来越多人偏爱用Go语言做开发？慕课网也越来越多关于go的课程了？个人认为：
1、上手快
只要你有其会其他语言，学习go很快 。
2、go语言非常适合写服务端
因为它开源，所以很容易找到你想要的框架，开发效率非常高 。
3、跨平台
你的一个程序可以随意部署 。
不受操作系统限制 ， windwos、linux、macos都能支持 。
不受处理器限制 ， x86、arm也都可以，你要知道国产可替代的U就是arm 。
4、部署简单
编译成一个文件就可以发布了，不需要环境支撑 。
以上是最基本的理由，当然这些对于.net core来说也一样，但是对比一下发布的文件大小你就知道该选择谁了 。
让孩子们爱上编程的机器人！你知道猫哥不怎么写评测的 ， 因为评测又要拍照，又是要鼓捣，本身我创业就比较忙没什么时间去研究 ， 不过今天算破个例哇，来一篇简单的分享评测 。
管它几岁呢，是机器人就行 。提前接触一下高科技教育产品也没什么不好 ， 我也是早晚要有猫崽的 。
我拿到的这款机器人名字叫“Dot”（中文名叫达达），其实它还有一个双胞胎伙伴 ， 名叫“Dash”（达奇），两款机器人搭配在一起玩会更有乐趣一些，“Dash”没货了，JD的妹子只给了我个“Dot” 。“Dash”有轮子可以行走，“Dot”只有脑袋不能走，“Dash”是探索型机器人 ， 而“Dot”这个大脑袋算是互动型机器人，两个家伙功能不一样 ， 但可以通过APP连接到一起来玩 。
2013年，一家叫做Play-i的创业公司研发了一对编程机器人起名叫Bo和Yana，专门给5-10岁娃们设计的，用来培养孩子们对可视化编程的兴趣 。然后这个公司拿到了一笔风险投资走上了起飞之路，然后他们把名字也改了，新的公司名叫“Wonder Workshop”，并设计了新一代的编程机器人“Dash”“Dot” 。这是它们的光辉史 。
两款机器人一共配有四个APP应用程序：Go、Path、Xylo、Blockly 。Go可以实现声光互动，Path可以通过简单的可视化指令拼图来控制“Dash”行动，Xylo可以让孩子控制“Dot”演奏音乐，最后那个Blockly就比较有难度了，这个Blockly是Google研发的一款可视化编程工具，这种可视化编程语言在美国很流行，MIT（麻省理工学院）也出过一款差不多的叫“Scratch”，在国外的初中课程里专门有一堂课就是利用可视化编程语言开脑洞来控制机器人完成各种指令任务 。一般娃娃们得先学习上手以后才能进行深度的操作，不然肯定是一脸懵...
猫哥手里的这款“Dot”功能比较简单，但互动性比较强，它内置了陀螺仪和一系列传感器，能够识别你对它做出的动作然后做出一些声光反应，如果配上“Dash”一起，就可以利用Blockly对它俩进行整合编程，比如先让“Dot”唱首歌然后再让“Dash”走过来转一圈之类的 。
刚开机时“Dot”的语音是英文版的，会有一个很萌的声音说：“Oh Where am i..？”（我不小心给它升了个级，语音就变成中文版的了，然后萌萌的声音消失了，变成了一个类似鞠萍姐姐那种类型的女人说：哦...我在哪儿？?）激活以后如果你不连接APP的话，按它头上的三个按钮只能进行一些简单的互动，第一个按钮它会一直“开枪”；第二个按钮它会开始唱“哆、来、咪....”这时如果你摇晃它，它会根据你摇晃的频率和力度来唱出不同的音调；第三个按钮会让你摇一摇猜谜 。
虽然这个“Dot”也能单独连接Blockly APP进行编程，但它只能进行一些很简单的编程，因为它没胳膊没腿，你就只能操控它的声光，我感觉给它编程没什么乐趣 ， 可能换成孩子估计会很喜欢吧 。然后另外一款Path它是不适用的，那个貌似是给“Dash”用的 。除了Path，我体验了剩下三款APP，感觉还不错 。主要还是Blockly最有乐趣吧，因为我之前玩过“Scratch”所以很容易就上手了 ， 当娃娃们了解了每一块拼图所能触发的指令以后，玩起来是非常有乐趣的，我就不抒发我的感想了 ， 毕竟我都奔三的人了 。
Go 的任务系统设计的很棒，孩子们可以根据文字提示来完成里面的每一个任务，Go的指令很简单 ， 但是因为有了任务系统，所以乐趣提升了不少，它主要是来控制“Dot”玩的 ， 所以里面大部分的指令都是让“Dot”产生声光互动的，比如先按滴滴，再刹车，再加速前进 ， 这些都是通过“Dot”的声音来实现的 。
Xylo这个就更简单了，连接上“Dot”以后，直接选择新建一个“键盘面板”然后按照7条音阶谱创作一首歌出来 ， 然后选择播放就OK了 。我在这里没法拍照，实际在演奏的时候“dot”是可以根据演奏不断变化身上LED的颜色的 ， 很酷炫 。
Blockly这个最复杂但又是最有价值的一款app，小孩只要了解了它的基本逻辑就可以很快速的上手了，因为是完全可视化的编程 ， 所以你只需要把想要的指令拖动到空白区，多条指令可以拼接成一个完整的动作，就像玩拼图一样 。文字提示会让你先完成几个简单的指令编程操作，然后剩下的就看孩子们自己开脑洞发挥了，它还有些高级指令比如程序上常见的 ifElse之类的，配合上两个小机器人，可以完全给它们编辑一套动作，再复杂点甚至是一个故事剧情出来 。
虽然我只拿到了“Dot”，但感觉还是不错 。教育类机器人能做到这个程度我觉得已经很棒了，很实用 。我以前也体验过很多那种类人型的教育机器人，然而做工粗糙，几乎都是只能说话不能动 ， 也不能编程，没什么意思 。Wonder Workshop把一静一动分开处理这个想法感觉很有创意 。它们的价格也不是很贵（比那些神马XXX点读机要便宜），至少对于未来我们教育孩子时所付出的那个成本来说 ， 这种能短时间锻炼逻辑能力和智力的东西我觉得是有价值的 。
关注猫哥（maoyanTC）就是关注了未来
机器人编程用什么软件如果你去问一屋子的机器人专家，“什么是机器人学中最好编程语言？” ， 你永远不会得到一个直接的答案 。
电气工程师会从工业机器人技术这个角度给出不同的答案 。计算机视觉程序员给出的答案会跟认知机器人专家给出的不一样 。而且，每个人都会对什么是最好的编程语言有自己的看法 。最终，大多数人都会赞同的答案就是”这个取决于 。。。“ 。
对于一个新入行正在试图决定要先学哪种语言的机器人学者来说 ， 这是一个相当无用的答案 。即使这是最现实的回答——因为它的确取决于你想要开发的应用程序和你在使用的系统 。
对于学习机器人编程的你来说，最重要的事情是开拓你的”编程思维”，而不是精通一种特定的编程语言 。从很多方面来说 ， 从哪种编程语言开始学习真的无关紧要 。你学习的每种语言提升了你的编程思维，拥有了这种思维，去学习一种新编程语言的时候会容易不少
这里有几种常用的机器人编程语言
VAL语言
一、VAL语言及特点
VAL语言是美国Unimation公司于1979年推出的一种机器人编程语言，主要配置在PUMA和UNIMATION等型机器人上，是一种专用的动作类描述语言 。VAL语言是在BASIC语言的基础上发展起来的 ， 所以与BASIC语言的结构很相似 。在VAL的基础上Unimation公司推出了VALⅡ语言 。
VAL语言可应用于上下两级计算机控制的机器人系统 。上位机为LSI-11/23，编程在上位机中进行，上位机进行系统的管理；下位机为6503微处理器，主要控制各关节的实时运动 。编程时可以VAL语言和6503汇编语言混合编程 。
VAL语言命令简单、清晰易懂，描述机器人作业动作及与上位机的通信均较方便，实时功能强；可以在在线和离线两种状态下编程 ， 适用于多种计算机控制的机器人；能够迅速地计算出不同坐标系下复杂运动的连续轨迹，能连续生成机器人的控制信号 ， 可以与操作者交互地在线修改程序和生成程序；VAL语言包含有一些子程序库，通过调用各种不同的子程序可很快组合成复杂操作控制；能与外部存储器进行快速数据传输以保存程序和数据 。
VAL语言系统包括文本编辑、系统命令和编程语言三个部分 。
在文本编辑状态下可以通过键盘输入文本程序，也可通过示教盒在示教方式下输入程序 。在输入过程中可修改、编辑、生成程序，最后保存到存储器中 。在此状态下也可以调用已存在的程序 。
系统命令包括位置定义、程序和数据列表、程序和数据存储、系统状态设置和控制、系统开关控制、系统诊断和修改 。
编程语言把一条条程序语句转换执行 。
二、VAL语言的指令
VAL语言包括监控指令和程序指令两种 。其中监控指令有六类，分别为位置及姿态定义指令、程序编辑指令、列表指令、存储指令、控制程序执行指令和系统状态控制指令 。
各类指令的具体形式及功能如下：
1．监控指令
1)位置及姿态定义指令
POINT指令：执行终端位置、姿态的齐次变换或以关节位置表示的精确点位赋值 。
其格式有两种：
POINT变量[=变量2…变量n]
或POINT精确点[=精确点2]
例如：
POINTPICK1=PICK2
指令的功能是置变量PICK1的值等于PICK2的值 。
又如：
POINT#PARK
是准备定义或修改精确点PARK 。
DPOINT指令：删除包括精确点或变量在内的任意数量的位置变量 。
HERE指令：此指令使变量或精确点的值等于当前机器人的位置 。
例如：
HEREPLACK
是定义变量PLACK等于当前机器人的位置 。
WHERE指令：该指令用来显示机器人在直角坐标空间中的当前位置和关节变量值 。
BASE指令：用来设置参考坐标系 ， 系统规定参考系原点在关节1和2轴线的交点处，方向沿固定轴的方向 。
格式：
BASE[dX]，[dY]，[dZ]，[Z向旋转方向]
例如：
BASE300 ， –50，30
是重新定义基准坐标系的位置，它从初始位置向X方向移300，沿Z的负方向移50，再绕Z轴旋转了30° 。
TOOLI指令：此指令的功能是对工具终端相对工具支承面的位置和姿态赋值 。
2)程序编辑指令
EDIT指令：此指令允许用户建立或修改一个指定名字的程序，可以指定被编辑程序的起始行号 。其格式为
EDIT[程序名]，[行号]
如果没有指定行号，则从程序的第一行开始编辑；如果没有指定程序名，则上次最后编辑的程序被响应 。
用EDIT指令进入编辑状态后，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令来进一步编辑 。如：
C命令：改变编辑的程序，用一个新的程序代替 。
D命令：删除从当前行算起的n行程序 ， n缺省时为删除当前行 。
E命令：退出编辑返回监控模式 。
I命令：将当前指令下移一行，以便插入一条指令 。
P命令：显示从当前行往下n行的程序文本内容 。
T命令：初始化关节插值程序示教模式，在该模式下，按一次示教盒上的“RECODE”按钮就将MOVE指令插到程序中 。
3)列表指令
DIRECTORY指令：此指令的功能是显示存储器中的全部用户程序名 。
LISTL指令：功能是显示任意个位置变量值 。
LISTP指令：功能是显示任意个用户的全部程序 。
4)存储指令
FORMAT指令：执行磁盘格式化 。
SOREP指令：功能是在指定的磁盘文件内存储指定的程序 。
STOREL指令：此指令存储用户程序中注明的全部位置变量名和变量值 。
LISTF指令：指令的功能是显示软盘中当前输入的文件目录 。
LOADP指令：功能是将文件中的程序送入内存 。
LOADL指令：功能是将文件中指定的位置变量送入系统内存 。
DELETE指令：此指令撤销磁盘中指定的文件 。
COMPRESS指令：只用来压缩磁盘空间 。
ERASE指令：擦除磁内容并初始化 。
5)控制程序执行指令
ABORT指令：执行此指令后紧急停止(紧停) 。
DO指令：执行单步指令 。
EXECUTE指令：此指令执行用户指定的程序n次，n可以从–32768到32767，当n被省略时，程序执行一次 。
NEXT指令：此命令控制程序在单步方式下执行 。
PROCEED指令：此指令实现在某一步暂停、急停或运行错误后，自下一步起继续执行程序 。
RETRY指令：指令的功能是在某一步出现运行错误后，仍自那一步重新运行程序 。
SPEED指令：指令的功能是指定程序控制下机器人的运动速度，其值从0.01到327.67，一般正常速度为100 。
6)系统状态控制指令
CALIB指令：此指令校准关节位置传感器 。
STATUS指令：用来显示用户程序的状态 。
FREE指令：用来显示当前未使用的存储容量 。
ENABL指令：用于开、关系统硬件 。
ZERO指令：此指令的功能是清除全部用户程序和定义的位置 ， 重新初始化 。
DONE：此指令停止监控程序，进入硬件调试状态 。
2．程序指令
1)运动指令
指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等 。
这些指令大部分具有使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿的功能，部分指令表示机器人手爪的开合 。例如：
MOVE#PICK！
表示机器人由关节插值运动到精确PICK所定义的位置 。“！”表示位置变量已有自己的值 。
MOVET位置，手开度
功能是生成关节插值运动使机器人到达位置变量所给定的位姿，运动中若手为伺服控制，则手由闭合改变到手开度变量给定的值 。
又例如：
OPEN[手开度]
表示使机器人手爪打开到指定的开度 。
2)机器人位姿控制指令
这些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等 。
3)赋值指令
赋值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME 。
4)控制指令
控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP 。
其中GOTO、GOSUB实现程序的无条件转移，而IF指令执行有条件转移 。IF指令的格式为
IF整型变量1关系式整型变量2关系式THEN标识符
该指令比较两个整型变量的值 ， 如果关系状态为真，程序转到标识符指定的行去执行，否则接着下一行执行 。关系表达式有EQ(等于)、NE(不等于)、LT(小于)、GT(大于)、LE(小于或等于)及GE(大于或等于) 。
5)开关量赋值指令
指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON 。
6)其他指令
其他指令包括REMARK及TYPE 。
SIGLA语言
SIGLA是一种仅用于直角坐标式SIGMA装配型机器人运动控制时的一种编程语言 ， 是20世纪70年代后期由意大利Olivetti公司研制的一种简单的非文本语言 。
这种语言主要用于装配任务的控制，它可以把装配任务划分为一些装配子任务，如取旋具 ， 在螺钉上料器上取螺钉A，搬运螺钉A，定位螺钉A ， 装入螺钉A，紧固螺钉等 。编程时预先编制子程序，然后用子程序调用的方式来完成 。
IML语言
IML也是一种着眼于末端执行器的动作级语言，由日本九州大学开发而成 。IML语言的特点是编程简单 ， 能人机对话，适合于现场操作，许多复杂动作可由简单的指令来实现，易被操作者掌握 。
IML用直角坐标系描述机器人和目标物的位置和姿态 。坐标系分两种，一种是机座坐标系 ， 一种是固连在机器人作业空间上的工作坐标系 。语言以指令形式编程 ， 可以表示机器人的工作点、运动轨迹、目标物的位置及姿态等信息，从而可以直接编程 。往返作业可不用循环语句描述，示教的轨迹能定义成指令插到语句中，还能完成某些力的施加 。
IML语言的主要指令有：运动指令MOVE、速度指令SPEED、停止指令STOP、手指开合指令OPEN及CLOSE、坐标系定义指令COORD、轨迹定义命令TRAJ、位置定义命令HERE、程序控制指令IF…THEN、FOREACH语句、CASE语句及DEFINE等 。
AL语言
一、AL语言概述
AL语言是20世纪70年代中期美国斯坦福大学人工智能研究所开发研制的一种机器人语言，它是在WAVE的基础上开发出来的，也是一种动作级编程语言，但兼有对象级编程语言的某些特征，使用于装配作业 。它的结构及特点类似于PASCAL语言，可以编译成机器语言在实时控制机上运行，具有实时编译语言的结构和特征 ， 如可以同步操作、条件操作等 。AL语言设计的原始目的是用于具有传感器信息反馈的多台机器人或机械手的并行或协调控制编程 。
运行VA语言的系统硬件环境包括主、从两级计算机控制，如图所示 。主机为PDP-10，主机内的管理器负责管理协调各部分的工作 ， 编译器负责对AL语言的指令进行编译并检查程序，实时接口负责主、从机之间的接口连接，装载器负责分配程序 。从机为PDP-11/45 。
主机的功能是对AL语言进行编译，对机器人的动作进行规划；从机接受主机发出的动作规划命令，进行轨迹及关节参数的实时计算，最后对机器人发出具体的动作指令 。
二、AL语言的编程格式
(1)程序BEGIN开始，由END结束 。
(2)语句与语句之间用分号隔开 。
(3)变量先定义说明其类型，后使用 。变量名以英文字母开头，由字母、数字和下画线组成 ， 字母大、小写不分 。
(4)程序的注释用大括号括起来 。
(5)变量赋值语句中如所赋的内容为表达式，则先计算表达式的值，再把该值赋给等式左边的变量 。
三、AL语言中数据的类型
(1)标量(scalar)——可以是时间、距离、角度及力等 ， 可以进行加、减、乘、除和指数运算，也可以进行三角函数、自然对数和指数换算 。
(2)向量(vector)——与数学中的向量类似 ， 可以由若干个量纲相同的标量来构造一个向量 。
(3)旋转(rot)——用来描述一个轴的旋转或绕某个轴的旋转以表示姿态 。用ROT变量表示旋转变量时带有两个参数，一个代表旋转轴的简单矢量，另一个表示旋转角度 。
(4)坐标系(frame)——用来建立坐标系，变量的值表示物体固连坐标系与空间作业的参考坐标系之间的相对位置与姿态 。
(5)变换(trans)——用来进行坐标变换，具有旋转和向量两个参数，执行时先旋转再平移 。
四、AL语言的语句介绍
1．MOVE语句
用来描述机器人手爪的运动，如手爪从一个位置运动到另一个位置 。MOVE语句的格式为
MOVEHANDTO目的地
2．手爪控制语句
OPEN：手爪打开语句 。
CLOSE：手爪闭合语句 。
语句的格式为
OPENHANDTOSVAL
CLOSEHANDTOSVAL
其中SVAL为开度距离值，在程序中已预先指定 。
3．控制语句
与PASCAL语言类似，控制语句有下面几种：
IF条件THEN语句ELSE语句
WHILE条件DO语句
CASE语句
DO语句UNTIL条件
FOR…STEP…UNTIL…
4．AFFIX和UNFIX语句
在装配过程中经常出现将一个物体粘到另一个物体上或一个物体从另一个物体上剥离的操作 。语句AFFIX为两物体结合的操作，语句AFFIX为两物体分离的操作 。
例如：BEAM_BORE和BEAM分别为两个坐标系，执行语句
AFFIXBEAM_BORETOBEAM
后两个坐标系就附着在一起了 ， 即一个坐标系的运动也将引起另一个坐标系的同样运动 。然后执行下面的语句
UNFIXBEAM_BOREFROMBEAM
两坐标系的附着关系被解除 。
5．力觉的处理
在MOVE语句中使用条件监控子语句可实现使用传感器信息来完成一定的动作 。
监控子语句如：
ON条件DO动作
例如：
MOVEBARMTO⊕-0.1*INCHESONFORCE(Z)10*OUNCESDOSTOP
表示在当前位置沿Z轴向下移动0.1英寸，如果感觉Z轴方向的力超过10盎司，则立即命令机械手停止运动 。
一般用户接触到的语言都是机器人公司自己开发的针对用户的语言平台，通俗易懂，在这一层次 ， 每一个机器人公司都有自己语法规则和语言形式，这些都不重要，因为这层是给用户示教编程使用的 。
这个语言平台之后是一种基于硬件相关的高级语言平台，如c语言、C语言、基于IEC61131标准语言等 ， 这些语言是机器人公司做机器人系统开发时所使用的语言平台，这一层次的语言平台可以编写翻译解释程序，针对用户示教的语言平台编写的程序进行翻译解释成该层语言所能理解的指令，该层语言平台主要进行运动学和控制方面的编程，再底层就是硬件语言 ， 如基于Intel硬件的汇编指令等 。
各家工业机器人公司的机器人编程语言都不相同，各家有各家自己的编程语言 。但是 ， 不论变化多大，其关键特性都很相似 。比如Staubli 机器人的编程语言叫VAL3,风格和Basic相似；ABB的叫做RAPID,风格和C相似；还有Adept Robotics 的V ,Fanuc,KUKA,MOTOMAN都有专用的编程语言，但是大都是相似.而由于机器人的发明公司Unimation公司最开始的语言就是VAL,所以这些语言结构都有所相似 。
【go语言做机器人 go语言机器人】关于go语言做机器人和go语言机器人的介绍到此就结束了，不知道你从中找到你需要的信息了吗 ？如果你还想了解更多这方面的信息，记得收藏关注本站 。

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