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ROS学习|在Jetson Nano上学习ROS的记录（版本Ubuntu18.04，课程来源赵虚左老师的《ROS理论与实践》）第五章 常用命令

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系列文章目录 【ROS学习|在Jetson Nano上学习ROS的记录（版本Ubuntu18.04，课程来源赵虚左老师的《ROS理论与实践》）第五章 常用命令】第一章 ROS空间创建、helloworld的实现、开启多个节点
第二章 话题通信
第三章 服务通信
第四章 参数服务器
第五章 常用指令
第六章 通信机制实操

文章目录

  • 系列文章目录
  • 前言
  • 一、常用指令介绍
  • 二、具体介绍
    • 1.rosnode
    • 2.rostopic
    • 3.rosservice
    • 4.rosmsg（发布订阅模型）
    • 5.rossrv（服务类型）
    • 6.rosparam（参数服务器）
  • 总结

前言 现在大二，之前大一有幸参加了2021的国赛，很壮烈的拿了个江苏赛区的二等奖。但发现无人机这个题，真的是往堆钱上走了。不上ROS不行，现在来记录一下一个纯小白学习ROS的过程和遇到的问题。防止学弟、学妹们再走我走过的弯路。板子用的是学长给的Jetson Nano（4GB），版本是Ubuntu18.04（已配置好基础ROS所需配置）。
一、常用指令介绍 机器人系统中启动的节点少则几个，多则十几个、几十个，不同的节点名称各异，通信时使用话题、服务、消息、参数等等都各不相同，一个显而易见的问题是: 当需要自定义节点和其他某个已经存在的节点通信时，如何获取对方的话题、以及消息载体的格式呢？
在 ROS 同提供了一些实用的命令行工具，可以用于获取不同节点的各类信息，常用的命令如下:
  • rosnode : 操作节点
  • rostopic : 操作话题
  • rosservice : 操作服务
  • rosmsg : 操作msg消息
  • rossrv : 操作srv消息
  • rosparam : 操作参数
二、具体介绍 1.rosnode rosnode是用于获取节点信息的命令
  • rosnode ping /节点名 测试到节点的连接状态
  • rosnode list 列出活动节点
  • rosnode info /节点名 打印节点信息
  • rosnode machine 列出指定设备上节点
  • rosnode kill /节点名 杀死某个节点
  • rosnode cleanup 清除不可连接的僵尸节点
2.rostopic rostopic包含rostopic命令行工具，用于显示有关ROS 主题的调试信息，包括发布者，订阅者，发布频率和ROS消息。它还包含一个实验性Python库，用于动态获取有关主题的信息并与之交互。
  • rostopic bw 显示主题使用的带宽
  • rostopic delay 显示带有 header 的主题延迟
  • rostopic echo 打印消息到屏幕,记得进入工作空间并刷新环境变量
  • rostopic find 根据类型查找主题
  • rostopic hz 显示主题的发布频率
  • rostopic info 显示主题相关信息
  • rostopic list 显示所有活动状态下的主题
    #直接调用即可，控制台将打印当前运行状态下的主题名称
    #rostopic list -v : 获取话题详情(比如列出：发布者和订阅者个数…)
  • rostopic pub 将数据发布到主题
    #rostopic pub 话题名tab补齐tab补齐（记得先刷新环境变量source ./devel/setup.bash)
    #rostopic pub -r 10 话题名tab补齐tab补齐 以1s/10次的频率发
  • rostopic type 打印主题类型
3.rosservice rosservice包含用于列出和查询ROS Services的rosservice命令行工具。
调用部分服务时，如果对相关工作空间没有配置 path，需要进入工作空间调用 source ./devel/setup.bash
  • rosservice args 打印服务参数
  • rosservice call+服务 使用提供的参数调用服务
  • rosservice find 按照服务类型查找服务
  • rosservice info 打印有关服务的信息
  • rosservice list 列出所有活动的服务
  • rosservice type 打印服务类型
  • rosservice uri 打印服务的 ROSRPC uri
4.rosmsg（发布订阅模型） rosmsg是用于显示有关 ROS消息类型的信息的命令行工具。
  • rosmsg show 显示消息描述
    #rosmsg show turtlesim/Pose
  • rosmsg info 显示消息信息
  • rosmsg list 列出所有消息
    #rosmsg list | grep -i person(消息名称） 可以看到指定消息
  • rosmsg md5 显示 md5 加密后的消息
  • rosmsg package 显示某个功能包下的所有消息
  • rosmsg packages 列出包含消息的功能包
5.rossrv（服务类型） rossrv是用于显示有关ROS服务类型的信息的命令行工具，与 rosmsg 使用语法高度雷同。
  • rossrv show 显示服务消息详情
  • rossrv info 显示服务消息相关信息
  • rossrv list 列出所有服务信息
    #rosmsg list | grep -i addInts(消息名称） 可以看到指定消息
  • rossrv md5 显示 md5 加密后的服务消息
  • rossrv package 显示某个包下所有服务消息
  • rossrv packages 显示包含服务消息的所有包
6.rosparam（参数服务器） rosparam包含rosparam命令行工具，用于使用YAML编码文件在参数服务器上获取和设置ROS参数。
  • rosparam set 设置参数
rosparam set name huluwa //再次调用 rosparam list 结果 /name /rosdistro /roslaunch/uris/host_helloros_virtual_machine__42911 /rosversion /run_id

  • rosparam get 获取参数
rosparam get name //结果 huluwa

  • rosparam load 从外部文件加载参数
  • rosparam dump 将参数写出到外部文件
  • rosparam delete 删除参数
  • rosparam list 列出所有参数
//默认结果 /rosdistro /roslaunch/uris/host_helloros_virtual_machine__42911 /rosversion /run_id

总结 以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单记录了ROS的常用命令，如果有问题请在博客下留言或者咨询邮箱：layraliu@foxmail.com。

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