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原文链接:https://mp.weixin.qq.com/s/Fzrpn5_3TB6apqG2Ds1v5Q(包含原文PDF百度云下载链接)
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图 1 左侧轮纵向分速度示意图.线段AB与ICR-COM的交点为Q
规律:左(右)侧轮的vx是相同的,前(后)端轮的vy是相同的。
精彩的理论论证过程见原文链接(含全文下载链接)
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【四轮驱动机器人(SSMR)的运动规律】