四轮驱动机器人(SSMR)的运动规律

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四轮驱动机器人(SSMR)的运动规律
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图 1 左侧轮纵向分速度示意图.线段AB与ICR-COM的交点为Q
规律:左(右)侧轮的vx是相同的,前(后)端轮的vy是相同的。

精彩的理论论证过程见原文链接(含全文下载链接)
由于网页排版效果一般,所以笔者按照期刊论文版式为小伙伴们整理了原文PDF,方便收藏和回味。
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【四轮驱动机器人(SSMR)的运动规律】

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