与天地兮比寿，与日月兮齐光。这篇文章主要讲述Gmapping（fastSlam）关于插图等相关的知识，希望能为你提供帮助。
1、获取激光数据并处理
如果是第一个激光数据，则初始化粒子，每一个粒子维护一副地图map，机器人的位姿pose，上个时刻的位姿previous，权重weight，权重总和weightSum。
定义的粒子结构体：
struct Particle_{
Point2D pose;
double weight;
double score;
Laser laser;
【Gmapping（fastSlam）关于插图等】};
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