Ubuntu利用ROS搭建手机移动网络摄像头（Android）

临文乍了了，彻卷兀若无。这篇文章主要讲述Ubuntu利用ROS搭建手机移动网络摄像头（Android）相关的知识，希望能为你提供帮助。

所需设备
PC -> Ubuntu 16.04 - > ROS Kinetic
android系统手机

1、Android移动端APP下载安装
配置手机端：（一般默认即可RTSP）

文章图片

2、源码下载（rocon_devices_kinetic）
将文件解压在catkin_ws/src文件夹；

文章图片

3、编译

catkin_make

4、配置

source xxx/devel/setup.bash（×××是路径）

5、查看手机端接口，并配置

export ROCON_RTSP_CAMERA_RELAY_URL=rtsp://×××:5540/ch0（×××是IP）

6、运行驱动

roslaunch rocon_rtsp_camera_relay rtsp_camera_relay.launch --screen

文章图片

7、查看ros接口

rostopic list

/rosout /rosout_agg /rtsp_camera_relay/camera_info /rtsp_camera_relay/image /rtsp_camera_relay/image/compressed /rtsp_camera_relay/image/compressed/parameter_descriptions /rtsp_camera_relay/image/compressed/parameter_updates /rtsp_camera_relay/image/compressedDepth /rtsp_camera_relay/image/compressedDepth/parameter_descriptions /rtsp_camera_relay/image/compressedDepth/parameter_updates /rtsp_camera_relay/image/theora /rtsp_camera_relay/image/theora/parameter_descriptions /rtsp_camera_relay/image/theora/parameter_updates /rtsp_camera_relay/status

8、数据可视化

rosrun image_view image_view image:=/rtsp_camera_relay/image

文章图片

过程可能遇到错误：
error while loading shared libraries: libopencv_core3.so.3.3: cannot open shared object file: No such file or directory
解决方法：
①打开路径/etc/ld.so.conf.d
②创建文件OpenCV.conf
③在OpenCV.conf中写入：opencv文件夹lib的路径
【Ubuntu利用ROS搭建手机移动网络摄像头（Android）】④在终端执行命令：