ubuntu|基于亚博Arduino电机拓展板的ROS小车嵌入式硬件|linux

文章目录

前言
一、硬件搭建
二、软件环境搭建
- 1.在window下安装VMware和Ubuntu 16.04
- 2.安装ROS-kinetic（各种坑）
- 3.在Ubuntu下安装Arduino IDE
- 4.将Arduino连接到电脑
- 5.Linux安装串口驱动
- 6.启用ROS节点

前言最近之前的项目结项了，于是想自己做一辆ROS小车来玩玩，奈何本人技术薄弱，两眼一抹黑，遂参考了百度和ROS-wiki上的很多材料，才完成了一辆基于Arduino的ROS小车，现将各个过程分享出来，留作纪念。
一、硬件搭建笔者手头只有一辆亚博智能的Arduino两轮平衡车，于是拆了自己搭建了一辆三轮小车，各项参数如下。

Arduino UNO R3开发板一块
GM37 编码电机和轮子一对,万向轮一个![(https://img-blog.csdnimg.cn/f567258438ef43cf9db1415259184367.png)
亚博智能平衡车驱动板一块（基于TB6612FNG）

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一块小车底板，各种螺丝固定件若干
一块12V的18650锂电池

具体搭建过程：略，不得不说，在这一块商家做得不错，只需要把拓展板插到Arduino上，把电机和电机线固定好就行了。(方便的同时也为后续埋下了隐患，所以建议大家在使用拓展板的时候要先详细了解他的原理图啊，哭)
二、软件环境搭建

Ubuntu 16.04 64位
#Python 2.7.12
#Arduino IDE 1.8.8-Linux
#ROS kinetic version: 1.12.17
参考了wiki上ros_arduino_bridge的包和亚博智能的平衡车代码。

1.在window下安装VMware和Ubuntu 16.04 略,因为笔者用的是ROS-kinetic，需要注意的是Ubuntu的版本。
2.安装ROS-kinetic（各种坑）安装过程：略，网上很多，笔者这边分享一篇安装教程，需要注意的是最后一步更新ROS时经常会出现更新失败，多试几次就行了。

https://blog.csdn.net/weixin_40929324/article/details/88615311?spm=1001.2101.3001.6650.6&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7Edefault-6.no_search_link&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7Edefault-6.no_search_link&utm_relevant_index=10

3.在Ubuntu下安装Arduino IDE

参考：https://blog.csdn.net/weixin_44747675/article/details/98764397

tar -xvf arduino-1.8.8-linux64.tar.xz
cd arduino-1.8.8/
chmod +x install.sh
./install.sh

4.将Arduino连接到电脑 【ubuntu|基于亚博Arduino电机拓展板的ROS小车】将Arduino连接到电脑，在这里可以更改USB设备，连接到虚拟机还是主机。

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5.Linux安装串口驱动

1.安装串口驱动
sudo apt-get install python-serial
2.查询接口：
ls /dev/ttyACM* 或 ls /dev/ttyUSB* #我的是/dev/ttyACM0
chmod 777 /dev/ttyACM0
3.查询访问权限
ls -l /dev/ttyACM0
4.运行这个命令来加入dialout组
sudo usermod -a -G dialout user_name
#其中user_name为登录的用户名
5.打开Arduino IDE
sudo arduino
6.在arduino自带的库管理器搜索并安装MsTimer2.h和PinChangeInterrupt.h这两个包。
7.将下位机代码烧录到Adrduino中，略。

6.启用ROS节点

1.开一个终端，启用总节点：
roscore
2.再新开一个终端，将我的src/ros_arduino_bridge移到自己的工作空间/src中，然后在工作空间中。
cd …
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch ros_arduino_python arduino.launch
3.最后再开一个终端启动键盘
sudo apt-get install ros-kinetic-teleop-twist-keyboard
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

附Arduino原理图和代码和ROS上位机代码链接：https://pan.baidu.com/s/1HYhKTkT7klrl5TyOY6M0cQ 提取码：1234 --来自百度网盘超级会员V4的分享

#更新:2021.12.30 校正PID:可以看到实时的速度曲线，方便进行pid参数的调整 #操作方式，启用新的终端，然后输入以下指令 #rqt_plot /Lencoder /Lpidout /Lvel #rqt_plot /Rencoder /Rpidout /Rvel #详细介绍，详见https://www.ncnynl.com/archives/201612/1208.html