自动驾驶|autoware1.14安装相机和激光雷达联合标定工具


autoware1.14安装相机和激光雷达联合标定工具

    • 参考博客
    • 安装autoware1.14
    • autoware 1.10.0版本中的标定工具箱单独编译安装
      • 1、安装nlopt
      • 2、安装标定工具箱
        • 3、打开工具箱执行 rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit报错内容:
    • 打开标定工具箱

参考博客 https://blog.csdn.net/Nofear123/article/details/104171853
按照原作者的方法无法在autoware1.14版本下成功安装联合标定工具,在此对autoware1.14版本下安装联合标定工具的方法进行必要补充,最终成功安装。
安装autoware1.14 autoware1.14安装教程可以参考我的另一篇博客,内容详实。为了便于后期学习,我使用的是源码编译安装的支持CUDA版本的(需要英伟达的显卡)。
安装教程链接:
https://blog.csdn.net/qq_43509129/article/details/109224071
autoware 1.10.0版本中的标定工具箱单独编译安装 由于autoware1.10之后的版本已经没有联合标定工具了,因此需要单独安装。
1、安装nlopt
编译标定工具箱依赖于nlopt,需要先行安装,安装教程参考:https://github.com/stevengj/nlopt
2、安装标定工具箱
标定工具箱安装教程参考:https://github.com/XidianLemon/calibration_camera_lidar
所不同的是,因为autoware1.14只能在ubuntu18.04上安装并且依赖于ROS melodic,因此需要对calibration_camera_lidar功能包下的CMakeLists.txt进行修改,把所有的
if ("${ROS_VERSION}" MATCHES "(indigo|jade|kinetic)")

改成:
if ("${ROS_VERSION}" MATCHES "(indigo|jade|kinetic|melodic)")

因为这里使用了条件编译,默认不支持ROS melodic。
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3、打开工具箱执行 rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit报错内容: home/x/catkin_ws/devel/lib/calibration_camera_lidar/calibration_toolkit: error while loading shared libraries: libnlopt.so.0: cannot open shared object file: No such file or directory
这是因为链接问题(因为libnlopt.so.0的链接位置不对),解决办法如下:
cd /etc/ld.so.conf.d sudo touch libnlopt.conf sudo gedit libnlopt.conf

之后,在libnlopt.conf文件中添加内容为:/usr/local/lib,然后使配置生效
sudo ldconfig

打开标定工具箱 在一个终端运行roscore,另一个终端运行标定工具箱。
roscore

source ~/catin_ws/devel/setup.bash rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit

出现如下窗口表明安装成功。
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