嵌入式硬件|OpenMV激光打靶 python|单片机

【嵌入式硬件|OpenMV激光打靶】题目要求识别形状并且键盘设置控制激光笔走A,B,C等轨道。
OpenMV需要识别图形形状、激光笔位置，以及提高要求中的识别形状的面积等。
这里介绍一下识别激光的方法，主要使用的是色块识别。但是激光点面积很小，而且在黑色区域容易被吞掉。因此对图像本身做一定的处理，比如调节曝光度等。

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感光器初始化代码：

sensor.reset() sensor.set_auto_gain(False) sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE) # or sensor.RGB565 sensor.set_framesize(sensor.QVGA) # or sensor.QVGA (or others) sensor.skip_frames(time=900) # Let new settings take affect. sensor.set_auto_exposure(False, 1000)#在这里调节曝光度，调节完可以比较清晰地看清激光点 sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off. sensor.set_auto_gain(False) # 关闭增益（色块识别时必须要关）

识别激光点代码：

def color_blob(threshold):blobs = img.find_blobs(threshold,x_stride=1, y_stride=1, area_threshold=0, pixels_threshold=0,merge=False,margin=1)if len(blobs)>=1 :#有色块 # Draw a rect around the blob. b = blobs[0] #img.draw_rectangle(b[0:4]) # rect cx = b[5] cy = b[6] for i in range(len(blobs)-1): #img.draw_rectangle(b[0:4]) # rect cx = blobs[i][5]+cx cy = blobs[i][6]+cy cx=int(cx/len(blobs)) cy=int(cy/len(blobs)) #img.draw_cross(cx, cy) # cx, cy print(cx,cy) return int(cx), int(cy) return -1, -1 #表示没有找到

这里最重要的是能看见激光点，除了调曝光度之外，还有激光点色域的调节。
这个是我们最终的阈值，L的最大值调到了255。手册上写的L范围理论上是0~125，但在实际运行的时候发现，激光点很白很亮，但摄像头就是看不见，当时调了很久，都是看不见，拍拍摄像头就又看到了。后面调到要生气了，直接把最大值写成了255，竟然识别的很顺畅。于是以后调色域都非常大胆（嘿嘿）。