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可能的问题1:启动前没有source
我先在一个终端 roscore
然后在另一个终端输入
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant
进入moveit_setup_assistant界面后选择了一个urdf文件(也可以是xacro文件),然后弹出窗口报错:
URDF/COLLADA file is not a valid robot model
经过搜索发现,roscore后,在启动moveit setup assistant的终端要先在工作空间目录下
catkin_make
source devel/setup.bash
【ROS|【无标题】URDF/COLLADA file is not a valid robot model.解决方法】哪怕原来编译过也要先catkin_make
然后在执行
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant
才可以正常加载urdf文件
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可能的问题2: urdf文件里没有模型
我按照上面的方法启动了,可是选取 “myarm.xacro” 后也报了这个错。后来我打开这个xacro文件一看,发现我是这么写的:
也就是说,我为了在另外一个文件使用这个模型,我把这个模型定义成宏了,而这个文件里只有模型的宏定义而没有引用,相当于这个文件里没有模型。那么只要在末尾引用一下这个模型的宏就可以啦:
题外话:关于在xacro里定义宏(用
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