turtlebot2 初步配置底盘与kinect教程 turtlebot

- 目录
- 一硬件
- 二连接
- 三软件
- 四 turtlebot 主机配置
  - 1 ROS 安装
  - 2 turtlebot2 包安装
  - 3 启动
- 五 turtlebot主机与工作站连接配置
  - 1 查看工作站与主机ip地址
  - 2 turtlebot 上安装ssh server
  - 3 在工作站上远程登录
  - 4 工作站与turtlebot远程连接
  - 5 验证连接
  - 6 同步时间
- 六测试kinect
  - 1 安装驱动
  - 2 修改传感器变量为kinect
  - 3 测试kinect
- 参考

一硬件 Kobuki底盘连接线电源线主机工作站 Kinect

文章图片

二连接

文章图片

三软件 Ubuntu16.0 ROS kinetic Turtlebot 包
或者
Ubuntu14.0 ROS indigo Turtlebot 包
四 turtlebot 主机配置 1 ROS 安装
ROS indigo 安装网址
ROS kinetic 安装网址
2 turtlebot2 包安装
Indigo :

1. sudo apt-get update 2. sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs

Kinetic:

1 sudo apt-get update 2 sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions ros-kinetic-turtlebot-simulator ros-kinetic-kobuki-ftdi ros-kinetic-rocon-* ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs

3 启动
连接各电源线与数据线，开启turtlebot 电源
运行底盘驱动

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

运行键盘控制

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

可以看到，键盘能够控制turtlebot 前后左右及旋转。
五 turtlebot主机与工作站连接配置实际运行过程中主机被安装在turtlebot上一起运动，所以需要用工作站与turtlebot 的主机相连接，从而远程控制turtlebot并能够查看运行数据，调试等。

1 查看工作站与主机ip地址

ifconfig

2 turtlebot 上安装ssh server

sudo apt-get install openssh-server

3 在工作站上远程登录

ssh username@

例： ssh turtlebot@10.20.85.107
建议：
ssh -X turtlebot@10.20.85.107 这里的-X 参数的含义是开启X11转发功能，即能够显示在ssh控制界面能够显示图形化窗口，类似rviz和摄像头的窗口
远程登录之后就可以从工作站的shell 进入turtlebot 主机的shell 然后输入操作命令
4 工作站与turtlebot远程连接
turtlebot主机 ros 变量更改