STM32的CAN总线使用调试

本次调试使用的是珠海鼎芯科技（D-Chip）的STM32核心板。这块核心板上包含了一个CAN总线驱动器。可以很方便的同时与多个种工业设备连接通讯。
STM32处理器的CAN总线有多种工作模式，本次测试的是正常模式。要在正常模式下使用首先需要初始化寄存器和使能相关的功能部件。
第一步是初始化GPIO和时钟，STM32F103C的CAN总线GPIO是GPIOA_PIN_11和GPIOA_PIN_12。

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能PORTA时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE); //使能CAN1时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化IOGPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //上拉输入 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化IO

配置完GPIO后，需要配置的是CAN总线 【STM32的CAN总线使用】

//CAN单元设置 CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //非时间触发通信模式 CAN_InitStructure.CAN_ABOM=ENABLE; //软件自动离线管理 CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE; //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位) CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE; //禁止报文自动传送 CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; //报文不锁定,新的覆盖旧的 CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE; //优先级由报文标识符决定 CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode; //模式设置： mode:0,普通模式; 1,回环模式; //设置波特率 CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw; //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1=tbs1+1个时间单位 CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2; //Tbs2=tbs2+1个时间单位 CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp; //分频系数(Fdiv)为brp+1 CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure); //初始化CAN1

CAN总线还需要配置接收ID和过滤器

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //过滤器0 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; //屏蔽位模式 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位宽 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000; //32位ID CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000; //32位MASK CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0; //过滤器0关联到FIFO0 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //滤波器初始化

最后是设置CAN中断服务

CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE); //FIFO0消息挂号中断允许.NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; // 主优先级为1 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; // 次优先级为0 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

本人测试1Mhz的速度通信没问题。而且开了自动离线管理短接CAN总线两脚也不会卡死的。