1.背景
物体检测（object detection）是计算机视觉非常重要的一个领域。RCNN作为该领域的开山鼻祖，在深度学习出现之前，传统方法始终无法处理好物体检测问题（会通过非常庞大的计算，来算出结果），在深度学习方法引入之后，物体检测领域就有了改变。最著名的是RCNN系列，另外还有YOLO、SSD系列。
首先总结一下RCNN。
2.步骤
RCNN算法分为4个步骤
- 候选区域生成： 一张图像生成1K~2K个候选区域 （采用Selective Search 方法）
- 特征提取： 对每个候选区域，使用深度卷积网络提取特征 （CNN）
- 类别判断/位置精修： 使用回归器精细修正候选框位置, 而特征送入每一类的SVM 分类器，判别是否属于该类，并且用NMS提出掉相似的框，保留最准确的框。
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可以认为这是一种非监督的方式，它就是看图像中每个pixel的相似程度，如图像中边缘特征比较明显的地方，像素之间明显的地方，根据这个，它会把图像分成很多区域块，根据这些区域块，会找出很多矩形框，也就是会生成2k候选框。然后Warp To Fixed Size将每个框，resize到相同大小大概2k个。流程如图：
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2.2特征提取 2000张图片后面紧接着一个卷积神经网络，提取图像特征。
**问题一：为什么要resize成大小一样的2k张：
答：Selective Search 后接的是一个卷积神经网络，后面有fc层，最后向量的维度2000*4096是一样的，所以必须要输入图像一样。
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2.3类别判断/位置精修（分类与回归，即SVM Classification + NMS + BBox Regression） **以现在的眼光看过去，实际上SVM完全没有必要用到，完全可以上一步CNN得到特征后直接做分类与回归，而没有必要再用SVM再多一次。
**其中弄清楚一个很重要的问题NMS是什么，即非极大值抑制（Non-Maximum Suppression）：
我们知道首先是通过2.1得到了2k个region proposal（候选区域）， 经过2.2得到2k个feature vector（向量），经过SVM的到2k个result bbox，这个bbox它有一些属性，比如【id/socre(0-1)/】,首先id的意思就是第几个，score就是判断是不是手的概率，怎么判断呢，即设置一个阈值，比如0.8，小于它就提出掉不要了。通过阈值的筛选，最后2k个变成200个，NMS就是从这200个里面，评分最高的几类。
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比如图中的检测手的任务，我们通过阈值剔除掉其余1.8k只手，就要用剩下两百个框通过NMS筛到只留四个框，分别代表四只手。
NMS数学及代码解释：
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B是每个框（200个），S是B的得分情况，比如0.8，0.92，0.982，0.99......（200个），Nt是阈值
首先遍历一下B， 找到200个中最大的S，将找到的最大分值bm给到M，然后B - bm更新为199个，然后依次循环剩下的199个，分别与最大值bm做IOU计算，设置一个阈值，假如为0.3，大于0.3的我们就认为是在检测同一个物体，就会被剔除掉，实际上NMS更新出现在这里。
假如若检测将本之间重叠，比如：
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这种情况剔除掉谁也不合适，都是需要检测的内容。
所以针对NMS的改进，用一个高斯分布：
【R-CNN小结】e-iou(M, bi) ? σ，即它会对相似度高的有抑制作用，相似度越高，会尽可能使之讲到阈值之下。
代码：https://github.com/passional/cv_tool/blob/main/nms.py
3.一些问题缺点 速度特别慢，主要是因为它把很多的内容拆成很多很多部分，比如必须需要用Selective Search纯手算proposal，然后需要把2000个proposal全部仍到CNN中去，去算feature vector，然后还没完，还要将feature vector扔到传统机器学习SVM去分类。
参考目录：RCNN-将CNN引入目标检测的开山之作-晓雷的文章
基于深度学习的目标检测技术演进：R-CNN、Fast R-CNN、Faster R-CNN-冠军的试练的博客
RCNN系列
