第一阶段: 基础阶段
- 了解摄像头的安装以及引脚。
- 正确使用单核主板的液晶历程,使液晶能够显示灰度图像。
- 了解并应用二值化方法,使显示的灰度图像变为二值化图像。
- 编写扫线程序,收集左右边界数组,正确利用赛道宽或斜率补线,并实现在液晶屏幕中画出中心线。
第一阶段验收:在车轮闭环且增量式PID和位置式PID稳定的条件下,实现小车直行,转弯和十字路口;最终使小车运行稳定,使摄像头图像采取稳定,为第二阶段的实现提供基础。
【智能车摄像头学习三个阶段】第二阶段:特殊元素---采取图像数据能力
- 圆环以及误判处理。
- 三岔以及误判处理。
- 十字误判处理。
常见改变小车轨迹方法:改弯线,改直线(加限幅处理)。
第二阶段验收:车轮稳速,实现圆环入环出环,三岔路口多次识别,十字不误判,尽可能提高代码性能;小车可以慢速跑完全程赛道。
第三阶段:小车提速
- 在小车改稳的前提下,检查检测特殊元素的条件是否成立;改大拉线数组,权重置前。
- 使用电磁,陀螺仪改善小车运行情况,以达到提速和辅助判断特殊元素的目的。
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