ROS学习笔记|ROS学习笔记(十六）统一机器人描述格式URDF 人工智能|linux|机器学习

统一机器人描述格式URDF URDF（Unified Robot DScription Fornat）机器人统一描述格式（XML格式）。
语法规范：参考链接：http://wiki.ros.org/urdf/XML
URDF组件，是由不同的功能包和组件组成：

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urdf_paser_plugin是URDF基础的插件，衍生出了urdfdom（面向URDF文件）collar_parser(面向相互文件)（\qquad其中urdf_parser和urder_interface已经在hydro之后的版本中去除了）。在URDF中，当想要描述一个机器人的时候，例如小车的base_link和右轮right，两个link之间需要joint连接。

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制作URDF模型（1）添加基本模型以构建一个小车为例，首先构建base_link作为小车的父坐标系，然后在base_link基础上，再构建左轮，右轮和雷达 link. 最后不同的link之间通过joint来连接。
文件位置：test/urdf/mycar_link_position.urdf

小技巧：sudo apt-get install liburdfdom-tools，安装完毕后，执行检查check_urdf_my_car.urdf,若一切正常，会显示：

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(2) 添加机器人link之间的相对位置关系在基础模型之上，我们需要为机器人之间link来设相对位置和朝向的关系，URDF中通过来描述。
文件位置：test/urdf/mycar_link_joint.urdf

（3）添加模型的尺寸，形状和颜色等在设置好模型的link基础上，添加模型的形状（圆柱、长方体等），相对与link的位置，颜色等。
形状用描述，颜色用描述

输入rqt_tf_tree rqt_tf_tree:

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可以将launch文件中的param name="use_gui"的值由false改成true会弹出一个窗口，同一移动进度条，可以临时改变joint的朝向。
制作xacro模型 Xacro可以理解为针对URDF的扩展性和配置性设计的宏语言（macro language）。有了Xacro，可以像编程一样写URDF文件，Xacro提供了一些更高级的方法编写机器人描述：
1.Constants

类似于C语言的宏定义，在头部定义后就可以${body_width}进行引用其数值，可以把需要配置的变量进行统一管理和使用。
2.Macros

Macros是xacro文件中最重要的部分，完成一些最小模块的定义, 方便重用（类似宏函数）, 以及可以使用参数来标识不同的部分。
3.include
很多模型都是以宏的形式进行定义，并以最小集团分成很多个文件，于是最终的机器人描述就变得非常简单。urdf文件也是能够直接导入进来的。

include类似于C语言中的include，先将该文件扩展到包含的位置（但包含进来的文件很有可能只是一个参数宏的定义，并没有被调用）。
制作gazebo模型对于二轮差动模型添加libgazebo_ros)diff_drive.so插件对小车左右轮控制。

/ true false 50 mybot_left_wheel_hinge mybot_right_wheel_hinge ${chassisWidth+wheelWidth} ${2*wheelRadius} 20 mybot_cmd_vel mybot_odom odom mybot_link