FreeRTOS软件定时器apollo中断状态判断 FreeRTOS软件定时器apollo中断状态

问题场景
分析问题
解决问题
apollo中断状态判断

问题场景开发中发现FreeRTOS软件定时器不走了，具体表现在软件定时器中断进不去。
【FreeRTOS软件定时器apollo中断状态判断】
分析问题观察发现只有在某个任务执行期间，FreeRTOS的软件定时器才会不走，其他任务执行时正常，排查后是此任务的优先级比定时器任务高，且占用时间比较长，导致任务切不出去。

解决问题在FreeRTOSConfig.h中修改定时器任务优先级为最高解决问题

文章图片

apollo中断状态判断在看apollo3 代码时发现下面这个函数

void WsfSetOsSpecificEvent(void){if(xRadioTaskEventObject != NULL) {BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken, xResult; if(xPortIsInsideInterrupt() == pdTRUE) {// Send an event to the main radio taskxHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE; xResult = xEventGroupSetBitsFromISR(xRadioTaskEventObject, 1,&xHigherPriorityTaskWoken); // If the radio task is higher-priority than the context we're currently// running from, we should yield now and run the radio task.//if ( xResult != pdFAIL ){portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken); }}else {xResult = xEventGroupSetBits(xRadioTaskEventObject, 1); //// If the radio task is higher priority than the context we're currently// running from, we should yield now and run the radio task.//if ( xResult != pdFAIL ){portYIELD(); }}}}

这是FreeRTOS发送一个事件标志组，xPortIsInsideInterrupt这个函数判断是否在中断中，进而调用判断是否调用FromISR结尾的api，下面看下原理

static portFORCE_INLINE BaseType_t xPortIsInsideInterrupt( void ){uint32_t ulCurrentInterrupt; BaseType_t xReturn; /* Obtain the number of the currently executing interrupt. */ __asm {mrs ulCurrentInterrupt, ipsr } if( ulCurrentInterrupt == 0 ) {xReturn = pdFALSE; } else {xReturn = pdTRUE; } return xReturn; }

读IPSR寄存器，0表示当前没有中断在运行，非0表示正在运行的中断号，即处于中断中，所以要用FromISR结尾的api
以上就是FreeRTOS软件定时器apollo中断状态判断的详细内容，更多关于FreeRTOS定时器apollo中断判断的资料请关注脚本之家其它相关文章！