4.|4. Reviewing the ROS Basics 4.ReviewingtheROSBasics

工作目录初始化

mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace

build package

cd ~/catkin_ws # build all catkin_make # build single catkin_make --pkg package_name

【4.|4. Reviewing the ROS Basics】build 完成后可以更新一下 ros package信息，使自己的 package 可见：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash rospack profile

RViz parameter 如何静态配置参数（需要重启 node）？
rosparam 如何动态配置参数（不需要重启 node）？
rqt_reconfigure 需要节点配合

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

网络配置时间同步

sudo apt-get install chrony

使用 hostname 代替 IP Zeroconf

ping .local

组件部署谁是master (运行roscore)？
一般是运行导航算法的设备，比如机器人的主板：

export ROS_HOSTNAME=my_robot.local roscore

其它节点：

export ROS_HOSTNAME=my_desktop.local export ROS_MASTER_URI=http://my_robot.local:11311 sudo ntpdate -b my_robot.local

概念

4.|4. Reviewing the ROS Basics