卫星定位源数据——NMEA3.0扩展北斗定位相关语句解析卫星定位源数据—

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NMEA源数据如下：

说明：

NMEA0183格式以 ‘$’ 开始，主要语句有GPGGA，GPVTG，GPRMC等 $GPGGA,121252.000,3937.3032,N,11611.6046,E,1,05,2.0,45.9,M,-5.7,M,,0000*77 $GPRMC,121252.000,A,3958.3032,N,11629.6046,E,15.15,359.95,070306,,,A*54 $GPVTG,359.95,T,,M,15.15,N,28.0,K,A*04 $GPGGA,121253.000,3937.3090,N,11611.6057,E,1,06,1.2,44.6,M,-5.7,M,,0000*72 $GPGSA,A,3,14,15,05,22,18,26,,,,,,,2.1,1.2,1.7*3D $GPGSV,3,1,10,18,84,067,23,09,67,067,27,22,49,312,28,15,47,231,30*70 $GPGSV,3,2,10,21,32,199,23,14,25,272,24,05,21,140,32,26,14,070,20*7E $GPGSV,3,3,10,29,07,074,,30,07,163,28*7D

RMC——Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推荐定位信息。

$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh<1>UTC 时间，hhmmss（时分秒）格式<2>定位状态，A=有效定位，V=无效定位<3>纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0 也将被传输）<4>纬度半球N（北半球）或S（南半球）<5>经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0 也将被传输）<6>经度半球E（东经）或W（西经）<7>地面速率（000.0-999.9 节，前面的0 也将被传输）<8>地面航向（000.0-359.9 度，以真北为参考基准，前面的0 也将被传输）<9>UTC 日期，ddmmyy（日月年）格式<10> 磁偏角（000.0-180.0 度，前面的0 也将被传输）<11> 磁偏角方向，E（东）或W（西）<12> 模式指示（仅NMEA0183 3.00 版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）

GPS DOP and Active Satellites（GSA）当前卫星信息

$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,,,,,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7> <1>模式：M = 手动， A = 自动。<2>定位型式 1 = 未定位， 2 = 二维定位， 3 = 三维定位。 <3>PRN 数字：01 至 32 表天空使用中的卫星编号，最多可接收12颗卫星信息。 <4> PDOP位置精度因子（0.5~99.9）<5> HDOP水平精度因子（0.5~99.9）<6> VDOP垂直精度因子（0.5~99.9） <7> Checksum.(检查位).

GPS Satellites in View（GSV）可见卫星信息

$GPGSV, <1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,?<4>,<5>,<6>,<7>,<8> <1> GSV语句的总数 <2> 本句GSV的编号 <3> 可见卫星的总数，00 至 12。 <4> 卫星编号， 01 至 32。<5>卫星仰角， 00 至 90 度。<6>卫星方位角， 000 至 359 度。实际值。<7>讯号噪声比（C/No）， 00 至 99 dB；无表未接收到讯号。 <8>Checksum.(检查位). 第<4>,<5>,<6>,<7>项个别卫星会重复出现，每行最多有四颗卫星。其余卫星信息会于次一行出现，若未使用，这些字段会空白。

Global Positioning System Fix Data（GGA）定位信息

$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh <1> UTC时间，hhmmss（时分秒）格式 <2> 纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输） <3> 纬度半球N（北半球）或S（南半球） <4> 经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输） <5> 经度半球E（东经）或W（西经） <6> GPS状态：0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算 <7> 正在使用解算位置的卫星数量（00~12）（前面的0也将被传输）<8> HDOP水平精度因子（0.5~99.9） <9> 海拔高度（-9999.9~99999.9） <10> 地球椭球面相对大地水准面的高度 <11> 差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空） <12> 差分站ID号0000~1023（前面的0也将被传输，如果不是差分定位将为空）

Track Made Good and Ground Speed（VTG）地面速度信息

$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh <1> 以真北为参考基准的地面航向（000~359度，前面的0也将被传输） <2> 以磁北为参考基准的地面航向（000~359度，前面的0也将被传输） <3> 地面速率（000.0~999.9节，前面的0也将被传输） <4> 地面速率（0000.0~1851.8公里/小时，前面的0也将被传输） <5> 模式指示（仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）

GLL——地理位置经度/纬度

消息格式

$--GLL,Lat,N,Lon,E,time,Valid,Mode*cs $GPGLL,4002.217867,N,11618.105743,E,123400.000,A,A*5B

参数定义

$-- 定位系统标识

GP - GPS 系统单独定位 BD - 北斗系统单独定位 GN - GPS 与北斗系统混合定位

Lat 纬度，格式为 ddmm.mmmmmm

dd - 度 mm.mmmmmm -分

N 北纬或南纬指示

N - 北纬 S - 南纬

Lon 经度，格式为 dddmm.mmmmmm

ddd - 度 mm.mmmmmm -分

E 东经或西经指示

E - 东经 W - 西经

time UTC 时间，格式为 hhmmss.sss

hh - 小时 mm -分钟 ss.sss -秒

Valid 位置有效标识

V - 无效 A - 有效

Mode 定位模式

V - 无效 A - 有效

cs 校验和

本条语句从'$'到'*'之间的所有字符进行异或得到的 16 进制数

GPS 卫星号为 1 ~ 32 北斗卫星号为 161 ~ 197（160 +北斗 PRN 号）

ZDA——日期和时间

消息格式

$--ZDA,time,day,mon,year,ltzh,ltzn*cs $GNZDA,083927.000,21,11,2013,00,00*4C

参数定义
-- 定位系统标识

GP - GPS 系统单独定位 BD - 北斗系统单独定位 GN - GPS 与北斗系统混合定位

time UTC 时间，格式为 hhmmss.sss

hh - 小时 mm -分钟 ss.sss -秒

day UTC 日期，两位数字，01 ~ 31
mon UTC 月，两位，01 ~ 12
year UTC 年，四位数字
ltzh 本地时区的小时 (固定输出 00)
ltzn 本地时区的分钟 (固定输出 00)
cs 校验和

语句从'$'到'*'之间的所有字符进行异或得到的 16 进制数

GST ——GNSS 伪距误差统计

消息格式

$--GST,time,rngRMS,stdMajor,stdMinor,hdg,stdLat,stdLon,stdAlt*cs $GPGST,123400.000,3.7,2.1,1.7,76.1,1.8,2.1,3.8*47

参数定义

-- 定位系统标识

GP - GPS 系统单独定位 BD - 北斗系统单独定位 GN - GPS 与北斗系统混合定位

time UTC 时间，格式为 hhmmss.sss

hh - 小时 mm -分钟 ss.sss -秒

rngRMS 伪距误差的均方差，单位为米
stdMajor 误差椭圆的半长轴，单位为米
stdMinor 误差椭圆的半短轴，单位为米
hdg 误差椭圆的半长轴指向，单位为度，从正北起顺时针
stdLat 纬度方向的误差均方差，单位为米
stdLon 经度方向的误差均方差，单位为米
stdAlt 高度方向的误差均方差，单位为米
cs 校验和

本条语句从'$'到'*'之间的所有字符进行异或得到的 16 进制数

NAVPOS ——输出接收机位置信息

消息格式

$NAVPOS,time,system,quality,X,Y,Z,lat,lon,height, *cs $NAVPOS,349490000,5,6,-2166799.422,4383849.760,4081166.406,40.036993,116.301739,55.154655

参数定义

【卫星定位源数据——NMEA3.0扩展北斗定位相关语句解析】time 定位解对应的时间

时间的含义取决于当前定位使用的系统，优先级为 GPS >北斗。对于 GPS 和北斗为对应系统的周内毫秒计数

system 当前定位使用的系统

bit0 - GPS bit2– 北斗

quality 当前定位质量

0 - 无效 1 - 外部设置 2 - 粗略 3 - 精确

X ECEF 坐标系 X ，单位为米
Y ECEF 坐标系 Y ，单位为米
Z ECEF 坐标系 Z ，单位为米
lat 接收机纬度，北纬为正，南纬为负，单位为度
lon 接收机经度，东经为正，西经为负，单位为度
height 接收机椭球高，单位为米
cs 校验和

本条语句从'$'到'*'之间的所有字符进行异或得到的 16 进制数

NAVVEL

消息格式

$NAVVEL,time,system,quality,Vx,Vy,Vz,clockDrift*cs $NAVVEL,349490000,5,6,0.027,0.026,0.017,384.197

参数定义

参数名	类型	描述
time	UINT	与 NAVPOS 中的 time 定义相同
system	UINT	与 NAVPOS 中的 system 定义相同
quality	UINT	与 NAVPOS 中的 quality 定义相同
Vx	DOUBLE	ECEF 坐标系 Vx ，单位为 m/s
Vy	DOUBLE	ECEF 坐标系 Vy ，单位为 m/s
Vz	DOUBLE	ECEF 坐标系 Vz ，单位为 m/s
clockDrift	DOUBLE	晶振漂移的等效速度，单位为 m/s

cs 校验和

本条语句从'$'到'*'之间的所有字符进行异或得到的 16 进制数

NAVTIME——输出接收机时间信息

消息格式

$NAVTIME,GPSW,GPST,GPSQ,GLOY,GLOD,GLOT,GLOQ,BDW,BDT,BDQ,BDGPSDiff,GLOGPSDiff*cs $NAVTIME,1624,349490.0,2,0,- 1,0.0,0,268,349476.0,2,- 13.985669471,0.000000000,- 14.000000234,0.0

参数定义

参数名	类型	描述
GPSW	UINT	GPS 周
GPST	DOUBLE	GPS 周内秒
		GPS 时间质量
		0 - 无效
GPSQ	UINT	1 - 外部设置
		2 - 粗略
		3 - 精确
GLOY	UINT	GLONASS 年
GLOD	UINT	GLONASS 天
GLOT	DOUBLE	GLONASS 天内秒
		GLONASS 时间质量
GLOQ	UINT
		定义与 GPSQ 相同
BDW	UINT	BD 周
BDT	DOUBLE	BD 周内秒
		北斗时质量
BDQ	UINT
		定义与 GPSQ 相同
BDGPSDiff	DOUBLE	BD 时与 GPS 时的时差，单位为秒
GLOGPSDiff	DOUBLE	GLONASS 时与 GPS 时的时差，单位为秒

cs 校验和

本条语句从'$'到'*'之间的所有字符进行异或得到的 16 进制数

以上内容即为部分常用卫星定位源数据的解析说明内容，针对不同的开发类型，可选择不同的应用方式。

感谢一直关注着禾灮成长进步的朋友们。你们的信任、支持和鼓励，鞭策着我们一路走到了今天。感谢所有的合作伙伴，我们相互促进，共同见证了彼此的成长。感谢所有曾经在禾灮彼此倚靠、相互鼓励、携手同心、砥砺同行的兄弟姐妹。这里承载了我们的青春与热血。禾灮，感谢有你。未来，我们将一如既往，砥砺前行。禾灮·小楊 2018.08.10