ceres中的loss函数实现探查，包括Huber，Cauchy，Tolerant图像实现及源码 ceres中的loss函数实现探查，包

ceres中的loss函数实现探查，包括Huber，Cauchy，Tolerant图像实现及源码
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各个损失函数的趋势图：

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Ceres内嵌的loss functions原理：

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【ceres中的loss函数实现探查，包括Huber，Cauchy，Tolerant图像实现及源码】以CauchyLoss方法为例，其头文件为：

// Inspired by the Cauchy distribution //rho(s) = log(1 + s). // At s = 0: rho = [0, 1, -1]. class CERES_EXPORT CauchyLoss : public LossFunction { public: explicit CauchyLoss(double a) : b_(a * a), c_(1 / b_) {} void Evaluate(double, double*) const override; //可以看出CauchyLoss（）中的参数为尺度参数。 private: // b = a^2. const double b_; // c = 1 / a^2. const double c_; };

具体实现为：

void CauchyLoss::Evaluate(double s, double rho[3]) const { const double sum = 1.0 + s * c_; const double inv = 1.0 / sum; // 'sum' and 'inv' are always positive, assuming that 's' is. rho[0] = b_ * log(sum); rho[1] = std::max(std::numeric_limits::min(), inv); rho[2] = - c_ * (inv * inv); }