OpenCV实现相机标定示例详解 OpenCV实现相机标定示例详解

环境准备
相机标定
棋盘格图片
实时显示相机的画面
在线标定
实时显示相机画面，按键保存能检测到角点的棋盘格图片
离线标定
畸变矫正

环境准备 vs2015+opencv4.10安装与配置

相机标定

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棋盘格图片可以自己生成，然后打印到A4纸上。（也可以去TB买一块，平价买亚克力板的，不反光买氧化铝材质，高精度买陶瓷的）

/*** 生成棋盘格图片**/int generateCalibrationPicture(){ //Mat frame = imread("3A4.bmp"); // cols*rows = 630*891 Mat frame(1600, 2580, CV_8UC3, Scalar(0, 0, 0)); int nc = frame.channels(); int nWidthOfROI = 320; for (int j = 10; j(j); for (int i = 10; i<(frame.cols - 10)*nc; i += nc){if ((i / nc / nWidthOfROI + j / nWidthOfROI) % 2){// bgrdata[i / nc*nc + 0] = 255; data[i / nc*nc + 1] = 255; data[i / nc*nc + 2] = 255; }} } imshow("test", frame); //imwrite("3.bmp", frame); waitKey(0); return 0; }

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实时显示相机的画面准备一个相机，我的是usb相机（罗技100多的）。

int displayCameraRealTime(){ //1.从摄像头读入视频 VideoCapture capture(0); if (!capture.isOpened()) {std::cout << "无法开启摄像头！" << std::endl; return -1; } //2.循环显示每一帧 while (1) {Mat cam; capture >> cam; //获取当前帧图像namedWindow("实时相机画面", WINDOW_AUTOSIZE); imshow("实时相机画面", cam); //显示当前帧图像//imwrite(to_string(i) + ".png", cam); waitKey(20); //延时20ms }}

效果如下图：

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在线标定把打印的棋盘格固定在板子上

/*** 实时检测角点，按键保存角点参数，达到数量执行标定并保存标定结果* @param numBoards需要几张标定图片，即获取几组角点参数* @param boardSize格子尺寸Size 7*4* @param squareSize格子尺寸 mm* @param flipHorizontal是否翻转*/int calibrateCameraRealTime(int numBoards, cv::Size boardSize, float squareSize = 1, int delay = 50, bool flipHorizontal = false);

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实时显示相机画面，按键保存能检测到角点的棋盘格图片

int saveChessboardImages(cv::Size boardSize, string savePath){ //1.从摄像头读入视频 VideoCapture capture(0); if (!capture.isOpened()) {std::cout << "无法开启摄像头！" << std::endl; return -1; } if (savePath != "./") {myMkdir(savePath); } //2.循环显示每一帧 while (1) {Mat image0, image; capture >> image0; // 将图像复制到imageimage0.copyTo(image); // 查找标定板(不对称圆网格板)vector corners; //bool found = findCirclesGrid(image, boardSize, corners, CALIB_CB_ASYMMETRIC_GRID); bool found = findChessboardCorners(image, boardSize, corners, CALIB_CB_FAST_CHECK); // 画上去drawChessboardCorners(image, boardSize, corners, found); int action = waitKey(30) & 255; // 判断动作if (action == ACTION_SPACE) { // 用户按下了空格if (found) {// 保存图片string imgFileName = savePath + getCurrentTime() + ".png"; imwrite(imgFileName, image0); cout << imgFileName << " saved" << endl; }else {printf("%s\n", "未检测到角点"); }}else if (action == ACTION_ESC) { // 用户按下了ESCbreak; }cv::imshow("Calibration", image); } cv::destroyAllWindows(); return 1; }

【OpenCV实现相机标定示例详解】
离线标定

/*** 离线相机标定* @param imagePath标定图片存放路径* @param boardSize格子尺寸Size 7*4* @param squareSize格子尺寸 mm*/int calibrateCameraOffLine(string imagePath, const Size boardSize, float squareSize = 1);

畸变矫正