1、前言：MATLAB下机器人可视化与控制---simulink篇（1）主要内容：是利用smimport('YourRobot.urdf');
函数将含有机器人文件的机器人导入到MATLAB中，并集合成一个装配体在simulink中---和Simscape Multibody中的例子一样，通过给关机以驱动实现机器人的运动控制 ，如 matlab机械臂运动（2）中，Revolute Joint中的Actuation部分进行控制驱动输入的选择。以下是Motion控制运动。然后以Signal Builder绘制驱动部分的角度变化。注意要添加
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【MATLAB下机器人可视化与控制---simulink篇（2）】2、以上是对之前的简单回忆，下面是对控制输入的两种方式可切换---用Manual Switch。一种控制是事先绘制好的曲线，一种是利用Slider Gain，将仿真时间设置为inf，实时的仿真控制。如下：
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3、效果：
1）与 matlab机械臂运动（2）同
2）手动切换为滑块控制:
4、总结：如果知道机器人的DH参数便可以编写同样的正逆运动学算法，以GUI的方式来实时的显示正逆运动学计算结果，S PS 部分注意单位的变换和其他部分选择，调PID部分后续跟进。
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