Robotics System Toolbox中的机器人运动 (4)

1、前记:
这篇主要记录在 Robotics System Toolbox中的机器人运动(2)---圆的轨迹跟踪中通过逆运动学求得各关节角的配置,并将其各角度值plot出来。
【Robotics System Toolbox中的机器人运动 (4)】2、主要内容包括:熟悉原代码部分;qSol结构体中 提取JointPosition的值并画出来。
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3、在网上找了很久,可以用cat函数,A = cat(1,structur1.name)是按列读取,A = cat(2,structur1.name)是按行读取。
来源:https://blog.csdn.net/jzwong/article/details/83348104
所以用以下代码将数据全部提取出来:转成矩阵A

A = cat(1,qSol.JointPosition)

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然后从矩阵A中提取关节1到关节6,使用代码如下:
参看:提取矩阵中的数据:https://zhidao.baidu.com/question/367914588232791644.html
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最后画出Joint1:plot或stem
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或者代码如下:
stem(joint1,'LineStyle','-.','MarkerFaceColor','red','MarkerEdgeColor','green') title('Joint1的值变化')

图结果如下,其他关节数据同上。
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