%teach 函数使用
%robot toolbox V10.1
%matlab r2018a
%
clc;
clear;
% theta d a alpha
L(1) = Link([pi/2 0 0 0 0]);
L(2) = Link([0 150 0 -pi/2 0]);
L(3) = Link([-pi/2 0 431 0 0]);
L(4) = Link([0 433 20 -pi/2 0]);
L(5) = Link([0 0 0 pi/2 0]);
L(6) = Link([0 0 0 -pi/2 0]);
%定义关节范围
L(1).qlim =[-160pi/180, 160pi/180];
L(2).qlim =[-225pi/180, 45pi/180];
L(3).qlim =[-45pi/180, 225pi/180];
L(4).qlim =[-110pi/180,170pi/180];
L(5).qlim =[-100pi/180,100pi/180];
L(6).qlim =[-222pi/180,222pi/180];
p560=SerialLink(L,‘name’,‘puma560’);
%初始关节角度
theta = [pi/2 0 -pi/2 0 0 0];
p560.plot(theta);
p560.teach
【Matlab机器人工具箱V10.1中teach函数】
文章图片
RPY角可参考：https://blog.csdn.net/lyhbkz/article/details/83542248
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