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matlab机器人工具箱的熟悉 0.二维空间位姿描述
x=1; y=2; theta=0.1;
T = SE2(x,y,theta); %代表(x,y)的平移和theta角度的旋转
trplot2(T); %画出相对于世界坐标系的变换T
T = transl2(x,y); %二维空间中，纯平移的齐次变换
% trplot2(T); %画出相对于世界坐标系的变换T
1.三维空间位姿描述：
①rotx( )，roty( )，rotz( )%绕xyz轴旋转theta得到旋转矩阵（3×3）
②trplot ( )%绘制出相应的旋转矩阵
③tranimate( )%实现一个旋转动画（动态效果）
④transl( )%实现坐标平移变换
⑤trotx( )，troty( )，trotz( )%绕xyz轴旋转theta得到齐次变换矩阵（4×4）

2、Link类：
R = Link([theta,d,a,alpha])关节角、连杆偏距、连杆长度、连杆转角
属性：R.RP:获取连杆关节类型R.theta:获取连杆关节角
R.d : 获取连杆偏距
R.a : 获取连杆长度R.alpha : 获取连杆扭转角
sigma : 默认0,转动关节；1,移动关节?
mdh :默认O,标准D?H； 1, 改进SD-H

3.SerialLink类
L = SerialLink（links，options）
属性：

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L.plot(theta) %plottheta对应的姿态
L.display %显示DH param
L.teach %示教界面

4.运动学
Six_Link = SerialLink(L,'name','sixlink');
Six_Link.fkine([pi/2 -pi/4 pi/2 pi/3 -pi/2 pi/6])
Six_Link.ikine6s(T )%逆运动学封闭解; 只适用SDH，自己写求解函数；
Six_Link.ikine(T ) %逆运动学数值解；

5、雅可比矩阵
Six_Link.jacob0( ) %相对于坐标系0
Six_Link.jacobn( ) %相对于坐标系n; Jn 和J0关系：速度伴随矩阵

实例：

L(1) = Link([0000],'modified'); L(2) = Link([00.138+0.0240-pi/2], 'modified'); L(3) = Link([0 -0.127-0.0240.4200],'modified'); L(4) = Link([00.114+0.0210.3750],'modified'); L(5) = Link([00.114+0.0210-pi/2], 'modified'); L(6) = Link([00.090+0.0210pi/2], 'modified'); Six_Link = SerialLink(L,'name','sixlink'); Six_Link.display;