机器人工具实战——轨迹仿真（烂尾） matlab机器人工具箱

经过一天的尝试，还是不懂给定任意轨迹，得到各个运动参数的方法，或许是工业上对于初始和结束的状态要求较高，而对中间过程要求较低
一下将整理轨迹规划的几个常用函数
预备知识——轨迹的描述 tpolyt() 机器人工具箱提供该函数生成五次多项式，如初始位置为0，最终位姿为4，初速度为2，最终速度为0，时间跨度为20s：

[x v a]=tpoly(0,4,20,2,0)

lspd() 组合轨迹，其速度是由一个常数和多项式组成的加速和减速阶段

[x v a]=tpoly(0,4,20,50)

最后一项为速度峰值
直观感受以上两个函数都的轨迹都是直线，因为给的关于位置的参数只关于始末，没有中间过程
mstraj()

via=[1,2,3; 4,4,3; 2,4,5] q=mstraj(via,[2,1],[],[1,2,3],0.05,0) plot3(q(:,1),q(:,2),q(:,3))

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效果不佳，不知道为什么没有平滑的移动
最后一个想法在脑中形成，在上一次实验中，我们可以得到一组关节角关于时间的散点，通过matlab自带的函数可以轻松地对散点进行n次多项式拟合，但问题是如果我们对拟合的曲线有约束要求，这样的拟合可能会失效，如：得到了角度关于时间的函数，我们需要在t=0s时角速度=0，角加速度=0，我们该如何进行，所以我决定自己编写函数，过几天再弄。需要的知识在网上应该能够搜集到。
【机器人工具实战——轨迹仿真（烂尾）】今天试了一下，我选择放弃