蝙蝠的超声波遇到蚊子和飞蛾会怎么样蝙蝠发出超声波遇到蚊子会怎样( 二 ) _经验知识

而环境感知模块就如同自动驾驶汽车的眼睛和耳朵一样重要。没有了环境感知模块，自动驾驶技术便将不复存在！环境感知模块里面的摄像头按种类可分为：单目立体、双目立体、广角摄像头及夜视红外摄像头。按安装位置不同，可分为前视、侧视、后视和内置四个部分；按功能应用又可分为行车辅助类、驻车辅助类与车内驾驶员监控三大部分
【摄像头主要由镜头组、图像传感器、MOS图像传感器等组成；其中镜头组是由光学镜片、滤光片和保护膜等组成；图像传感器 ——CMOS感光元件MOS图像传感器(CIS)是模拟电路和数字电路的集成。主要由四个组件构成：微透镜、彩色滤光片(CF)、光电二极管(PD)、像素设计。】
1.行车辅助类：主要用于行车记录仪、交通标志识别、盲区监测、车道偏离预警、开门预警等。
a、智能前视(单目/双目/三目)：主要用于静态物体检测(交通信号灯、交通标志、车道线等)、动态物体检测(车辆、行人)和可通行空间划分等。
b、侧视辅助(广角)：用于行车过程中监测后视镜盲区内的动态目标；
c、夜视辅助(夜视红外摄像头)：夜视辅助功能的开启也是得益于大自然里面的猫头鹰，在漆黑的夜晚，猫头鹰的能见度比人高出一百倍以上。而夜视辅助主要也是用于在夜间或其他光线较差的情况下更好地实现目标物体的检测；另外，根据工作原理的不同，目前夜视系统主要分三类：微光夜视技术、被动热成像夜视技术、主动红外夜视技术。

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2.驻车辅助类：倒车影像/360环视
360环视(广角/鱼眼)：主要用于低速近距离感知；系统同时采集车辆四周的影像，经过图像处理单元畸变还原→视角转化→图像拼接→图像增强，最终形成一幅车辆四周无缝隙的 360 度全景俯视图。
3.车内驾驶员监控(疲劳检测)
a、驾驶员监控系统功能定义：
主要针对驾驶员的疲劳、分神、不规范驾驶等危险情况进行一层或多层预警，要求在全部环境下(包含暗光、夜晚、逆光等)工作，且不受驾驶员衣着影响；
脸部检测：将其归为物体识别与分类问题，通过训练深度神经网络设计一个鲁棒性好的脸部检测器。
头部特征：由三个姿态角构成，基于CNN设计头部跟踪系统，以图像中脸部区域为输入，以三维姿态角为输出。
眼神检测：综合眼神检测网络与头部姿态角度输出。
眨眼检测：包括眨眼信息(速率与时差)和眼部信息(开与合) 。眼部信息为二分类问题，需要的神经网络较小；眨眼信息需要分析过去数帧。
单目与双目测距原理对比
1 单目摄像头
单目摄像头工作流程同样遵循图像输入、预处理、特征提取、特征分类、匹配、完成识别几个步骤，其测距原理是先匹配识别后估算距离：通过图像匹配识别出目标类别，随后根据图像大小估算距离；
单目测距的算法包括传统机器学习算法和深度学习中的卷积神经网络(CNN)算法；