蝙蝠发出超声波遇到蚊子会怎样？蝙蝠是一种哺乳动物 ， 它们的身体构造非常特殊 ， 因为它们的翅膀是可以飞行的 ， 所以它们可以在空中自由的翱翔 ， 但是蝙蝠也有一个致致命的弱点就是它们的视力不好 ， 如果它们看到一些东西的时候 ， 它们就会立刻把这些东西吞下去 ， 这样的话就会导致它们死亡 。而且蝙蝠的寿命也是非常短的 ， 一般只有十几年的寿命 ， 所以它们也是非常可怜的 。不过这些动物都是我们人类的好朋友 ， 我们应该善待它们 。
你知道蝙蝠是靠什么探路的吗？如果你告诉我是用眼睛探路的话 ， 那么很遗憾地告诉你 ， 这是一个错误的答案 。早在一百多年前 ， 科学家就对蝙蝠做了深入的探索与研究 ， 蝙蝠在伸手不见五指的夜晚能在不碰任何障碍物的情况下自由飞翔 ， 并且还能轻松地捕捉飞蛾和蚊子 。莫非它拥有自带夜视仪的眼睛 ， 所以才能在黑夜中自由飞翔？
当然不是！经过科学家对蝙蝠的多次试验证明：蝙蝠在黑夜能够如此轻松捕捉蚊子和飞蛾；靠的不是它的双眼 ， 而是用它的嘴巴和耳朵进行探路的 。它一边飞 ， 一边从嘴里发出一种声音 。这种声音叫做超声波 ， 人的耳朵是听不见的 ， 蝙蝠的耳朵却能听见 。超声波像波浪一样向前推进 ， 遇到障碍物就会反射回来 ， 传到蝙蝠的耳朵里 ， 蝙蝠就立刻改变飞行的方向 。
既然如此蝙蝠的这种“超能力”能不能应用于自动驾驶技术方面呢？答案是肯定的！前面几期笔者已经对自动驾驶的部分内容做了概述 ， 其中包括高精地图、自动驾驶等级以及ADAS部分 。相信大家对于自动驾驶方面已经有了初步的认知 ， 今天我们一起聊聊自动驾驶方面的重要“成员”——环境感知 。
自动驾驶汽车方面的发烧友 ， 都应该知道自动驾驶汽车的三大模块 ， 即感知模块 ， 决策模块、执行模块 。三大模块鼎足而立构成了自动驾驶汽车的基本框架（有的分为五种 ， 有的分为四种 ， 不管怎么分 ， 其组成部分相差无几） 。
感知模块由车辆定位 *** 体、交通环境感知 *** 体、V2X *** 体组成 。其中车辆定位 *** 体具体由惯性导航、GPS、差分定位及传感器定位组成 。交通环境信息搜集 *** 体由VBOX（以高性能微型计算机为核心的智能化测试仪器用以测试汽车速度 ， 制动及滑行的测试）、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、摄像头组成 。V2X *** 体则由V2V、V2R、V2I、V2P组成 。
决策规划模块主要由路径规划 *** 体和行为决策 *** 体组成 。其中路径规划涵盖：1. 高精地图2. Dijkstra算法（是从一个顶点到其余各顶点的最短路径算法 ， 解决的是有权图中最短路径问题）3. Floyd算法（利用动态规划的思想寻找给定的加权图中多源点之间最短路径的算法）4. A*算法（A*（A-Star)算法是一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索 *** 也是解决许多搜索问题的有效算法 。算法中的距离估算值与实际值越接近 ， 最终搜索速度越快）RRT算法（能快速的找出初始路径,之后随着采样点的增加,不断地进行优化直到找到目标点或者达到设定的最大循环次数）
文章插图
行为决策包括交通参与者行为预测及自动驾驶行为预测 。执行模块由CAN数据总线、横向控制执行及纵向控制执行组成 。其中横向控制主要是由转向控制组成 ， 而纵向控制则由加速控制、制动控制、换挡控制组成 。
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