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蝙蝠的超声波遇到蚊子和飞蛾会怎么样 蝙蝠发出超声波遇到蚊子会怎样( 三 )

睿知经验知识


单/双目方案的优劣势分析
单目摄像机
优势：成本较低 ， 对计算资源的要求不高 ， 系统结构相对简单；
劣势/难点：(1)需要不断更新和维护一个庞大的样本数据库 ， 才能保证系统达到较高的识别率；(2)无法对非标准障碍物进行判断；(3)距离并非真正意义上的测量 ， 准确度较低 。
双目摄像机
优势：(1)没有识别率的限制 ， 因为从原理上无需先进行识别再进行测算；(2)直接利用视差计算距离 ， 精度比单目高；(3)无需维护样本数据库 ， 因为对于双目没有样本的概念 。
劣势/难点：(1)计算量非常大 ， 对计算单元的性能要求非常高 ， 这使得双目系统的产品化、小型化的难度较大 。(2)双目视觉系统通过估计视差来测距 ， 而视差是通过立体匹配算法得来的 ， 立体匹配是计算机视觉典型的难关；(3)双目在线标定比单目要更复杂些 ， 因为双目匹配需尽量简化成1-D搜索 ， 所以需要通过stereo rectification将两个镜头光轴方向平行并和基线垂直 。
车规级摄像头性能要求1.防水 ：车载摄像头密封要非常严实 ， 满足在雨水中浸泡数日仍可正常使用；
2.防磁 ：车辆启动时会产生极高的电磁脉冲 ， 需要极高的防磁性能；
3.抗震：车辆在不太平坦的路面行驶会产生较强的震动 ， 因此车载摄像头必须能够抗各种强度的震动；
4.耐高温 ：车载摄像头需在-40℃~85℃范围内都能正常工作 ， 且能适应温度的剧烈变化；
5.超广角：侧视环视摄像头必须是超广角的 ， 水平视角达 135°；
6.高动态：车辆行驶速度快 ， 摄像头面对的光线环境变化剧烈且频繁 ， 要求摄像头的CMOS 具有高动态特性；
7.低噪点：在光线较暗时能有效抑制噪点 ， 特别是要求侧视和后视摄像头即使在晚上也能清楚地捕捉影像 。8.使用寿命 ：使用寿命至少为8~10年才能满足要求；
优势分析
摄像头与毫米波雷达相比的话 ， 现阶段的摄像头优势可以概括为以下几点：
a、目标识别与分类 - 目前普通的3D毫米波雷达仅可以检测到前方是否有障碍物 ， 而无法精准识别障碍物的大小和类别；例如：各类车道线识别、红绿灯识别以及交通标志识别等；
b、可通行空间检测- 对车辆行驶的安全边界(可行驶区域)进行划分 ， 主要对车辆、普通路边沿、侧石边沿、没有障碍物可见的边界、未知边界进行划分；
c、能够对横向移动目标的探测  ， 比如对十字路口横穿的行人以及车辆的探测和追踪；
d、视觉SLAM技术（定位和地图创建） ， 相比毫米波的SLAM ， 视觉SLAM技术先入为主 ， 技术更为成熟 。
在自动驾驶系统中 ， 激光雷达与摄像头感知作用旗鼓相当 ， 与激光雷达相比有如下优势：a、具备红绿灯识别及交通标志识别
b、成本低廉且技术成熟度与算法都比较高
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