行为树|BT9（各种调试工具介绍）机器人|状态机|决策|自动驾驶

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1、Groot Groot是与BehaviorTree.CPP搭配使用的工具，分为Editor、Monitor、Log Replay 3种模式，具有行为树编辑、状态监控、历史log回放等功能。

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GitHub - BehaviorTree/Groot: Graphical Editor to create BehaviorTrees. Compliant with BehaviorTree.CPPGraphical Editor to create BehaviorTrees. Compliant with BehaviorTree.CPP - GitHub - BehaviorTree/Groot: Graphical Editor to create BehaviorTrees. Compliant with BehaviorTree.CPP
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https://github.com/BehaviorTree/Groot
入门使用指引
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https://navigation.ros.org/tutorials/docs/using_groot.html#groot-introduction%C2%A0在Groot中可以图形化的方式创建节点（node），为节点添加输入输出端口（port），可以像Visio一样拖动、连接节点，从而构造行为树，而无需在意节点代码是否完成。将树保存、导出为xml文件，可以被BehaviorTree.CPP的接口读入并解析。这样就可以避免开发者自行编写xml文件的复杂局面。
如BehaviorTree.CPP/examples/t03_generic_ports.cpp中这样定义了一棵行为树：

在Groot中依此创建，如图所示：

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将其保存为xml文件，如下所示。和上段代码的区别在于缺失了blackboard entry的指定，增加了node的类型。其实这2段代码都可以被Groot加载和解析。

Simply print the target on console...

2、StdCoutLogger 作用：在终端打印行为树中的节点执行状态变化。
代码仅需在加载tree后添加StdCoutLogger类的1个实例（且只能有1个实例），运行效果如下：

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BehaviorTree.CPP/examples/t05_crossdoor.cpp中也有本文各工具的使用示例。
3、FileLogger 作用：行为树中的节点执行状态变化保存在文件中（必须是*.fbl格式文件），可以通过Groot打开并回放执行过程。
代码仅需在加载tree后添加FileLogger类的1个实例，运行效果如下：

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Groot选择Log Replay模式后加载bt_trace.fbl，如下。当选中左侧的节点时，右侧会通过线条的颜色来表示执行的状态（绿色-SUCCESS，橙色-RUNNING，青色-未执行）。

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4、MinitraceLogger 作用：保存节点的执行时序。
代码仅需在加载tree后添加FileLogger类的1个实例（且只能有1个实例），运行效果如下：

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生成的json文件内容如下：

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5、PublisherZMQ 作用：在节点执行的同时发布其状态变化，在Groot中实时观察。
代码仅需在加载tree后添加PublisherZMQ类的1个实例（且只能有1个实例）。
Groot需要选择Monitor模式，并设置下列输入。如果行为树与Groot都在同一台机器运行的话，就自发自收，Server IP可以设置为“127.0.0.1”，Publisher Port设置为“1666”，Server Port设置为“1667”。
Groot会自动获得树的结构，无需用户手动加载，但是它会自动展开1棵树中的所有子树，使得界面内容非常密集，因此复杂的树并不方便观察。

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6、printTreeRecursively()内置函数作用：层级打印树结构，默认打印在终端。
该函数定义在BehaviorTree.CPP/include/behaviortree_cpp_v3/behavior_tree.h中，声明和运行效果如下。

void printTreeRecursively(const TreeNode* root_node);

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7、debugMessage()内置函数打印不同的树之间的端口（port）映射关系，也可以反映出port是否被设置值。
【行为树|BT9（各种调试工具介绍）】该函数定义在BehaviorTree.CPP/include/behaviortree_cpp_v3/blackboard.h中。BehaviorTree.CPP/examples/t06_subtree_port_remapping.cpp有代码示例。

void Blackboard::debugMessage() const { for (const auto& entry_it : storage_) { auto port_type = entry_it.second.port_info.type(); if (!port_type) { port_type = &(entry_it.second.value.type()); } std::cout << entry_it.first << " (" << demangle(port_type) << ") -> "; if (auto parent = parent_bb_.lock()) { auto remapping_it = internal_to_external_.find(entry_it.first); // if条件满足，说明有port外部映射 if (remapping_it != internal_to_external_.end()) { std::cout << "remapped to parent [" << remapping_it->second << "]" << std::endl; continue; } } // 若此处打印，而不是在上面continue处返回，说明没有外部映射 // empty表明该port没有值（从未被设置值），无法读取，读取会抛出异常 // full表明该port有值，可以被读取 std::cout << ((entry_it.second.value.empty()) ? "empty" : "full") << std::endl; } }