实例4，循迹模块的使用和循迹小车的实现

识字粗堪供赋役，不须辛苦慕公卿。这篇文章主要讲述实例4，循迹模块的使用和循迹小车的实现相关的知识，希望能为你提供帮助。
1、循迹模块介绍； 2、循迹原理； 3、硬件接线； 4、循迹编程思路流程图； 5、循迹程序第一稿（后面再写几篇文章加计时、测距、蓝牙等模块）。一、循迹模块目前大一新生，多数用的是数字式的循迹模块，当碰到黑线，发出一个1信号，碰到白线发出0信号。这个1和0是根据实际模块电路决定的，有些碰到黑线是0，有些是1，这个可以用万用表测试下，如果是信号引脚碰到黑线的时候，是5v电，那么就是黑线是1，如果碰到白线是5v，那么白线是1。有一个按钮调节灵敏度的，根据实际情况调节好。
后面熟练之后，可以用ADC模块进行黑白线检测。这个后面再了解。

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外观不一样，注意看引脚的标识。
以这个为例。

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G接GND，V+接5V，S是信号线，接输出到单片机的IO口，当碰到黑线白线会发生跳变。滑动变阻器是调节灵敏度的旋钮，高度不一样，旋转到合适的数值，碰到黑线和白线有信号的变化就可以，一般放和底面高度8-15mm。其他模块也一样。
2、循迹模块的布置。一般需要3-5个循迹模块。
布局很重要，可以设置中间三个距离近一点，边角远一点。
这个关系到循迹条件的判断。

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*3、循迹模块的条件 从做到右叫做LS1，LS0，MS，RS0，RS1，这个名字自己起就可以了。
循迹的几种情况。（注意判断情况条件自己根据自己情况，适当修改，不能太死板哦。）
第一种，直线行走。两个轮子速度一样
1代表黑线，0代表直线。
MS黑线的时候；
00100
第二种，往左小偏转，右轮比左轮的速度快一点。
LS0黑线
01000
第三种，左大转。
右轮速度更加快一点，左轮干脆停止了。
LS11（黑线）
10000
大转弯到MS碰到黑线，就停止大转弯。
第四种，右边小转
RS01
00010
第五种，右边大转
00001
大转弯到中碰到黑线，就停止大转弯。
第六种，直角左转弯
11x00。
中间的那个x代表是0或者1都可以。
转弯到RS0碰到黑线，就停止转弯。

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第七种，直角右转弯。
只需要最右边的两个是黑线就行。
00x11
转弯到LS0碰到黑线，就停止转弯。

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第八种，调头四个或者5个都是1，碰到黑线，都调头
01111
11110
11111
前进1秒，
然后左轮后退，右轮前进，旋转调头，直到之间的MS碰到黑线停止调头。

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第九种，检测不到线，就原地打圈，极端情况。
00000
3、接线。由于使用几个模块，几个循迹模块都需要VCC和GND，都接杜邦线到控制板，会比较乱。
因此，最好用洞洞板焊接一个转接板。
实物看实验室的小车。

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电机接线看上一个文章。
4、编程流程图
定义引脚，循迹，电机，按键。
写前进，停止子函数；
初始化。pwm初始化，端口初始化。
while(1)
{
1,按键按下吗？
，是
设置标记flag=1

2、标记flag==1吗？是，开始循迹 { 第一种情况。。。第二种。。。第n中。。。。。 }

}

//***************************************************************************下面是接线定义 //左电机 sbit LPWM=P2^0; //电机调节速度的信号 sbit LA2=P0^4; sbit LA1=P0^5; //右电机 sbit RPWM=P2^1; sbit RA2=P0^6; sbit RA1=P0^7; //接传感器 sbit L1S=P1^0; sbit L0S=P1^1; sbit MS=P1^2; sbit R0S=P1^3; sbit R1S=P1^4;

sbit key=P3^4; //接按键,启动按键

void trackline0();

//这个是定义，不声明，后面main函数可以直接用, //小车前进，根据速度两个轮子速度差，进行前进，转弯等 void qianjin(float vleft,float vright) { HPWM_Set(0,8000,vleft); LA2=1; LA1=0; HPWM_Set(1,8000,vright); RA2=1; RA1=0; }

//小车调头程序，左轮反转，右轮正转 void turnback(float vleft,float vright) { HPWM_Set(0,8000,vleft); LA2=0; LA1=1; HPWM_Set(1,8000,vright); RA2=1; RA1=0; }

//****************************************************************子函数3：void stop() //小车停止 void stop() { LA2=0; LA1=0; RA2=0; RA1=0; }

//*******************************************主函数 void main() { bit startflag=0; //按键控制的启动标记 bit startflag2=0; //蓝牙控制的启动标记 //每个外设，比如按键，屏幕，PWM等内部资源的初始化，配置一下环境 //设置准双向口，和普通的51单片机一样 P0M1=0x00; P0M0=0x00; P1M1=0x00; P1M0=0x00; P2M1=0x00; P2M0=0x00; P3M1=0x00; P3M0=0x00; P4M1=0x00; P4M0=0x00; P5M1=0x00; P5M0=0x00; P6M1=0x00; P6M0=0x00; delay_tms(200); //屏幕初始化 OLED_Init(); //PWM模块初始化 HPWM_Init();

//***************************************************************** //*********************************************正式执行程序 while(1) {//**************************************************************************按键来控制的 //***************************** //检测按键是不是按下，开始启动 if(key==0) { delay_tms(10); //延时去抖动 if(key==0) { startflag=1; stop(); delay_tms(1000); //延时,按下两秒之后，小车开始启动进行循迹 // delay_tms(2000); }} //**********************如果开始标记等于1，说明按下启动键key，这时候小车才开始跑 if(startflag==1) { //开始循迹，请看这部分代码,太长了，单独拉出来写，方便看主程序逻辑 trackline0(); }

// //**************************************************************//函数定义trackline0(); // //**************************************************************功能：按键循迹； void trackline0() { //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第1种情况 if(L1S==blackline & & L0S==whiteline& & MS==whiteline & & R0S==whiteline& & R1S==whiteline)//1 0 0 0 0 { qianjin(vturnsmallM,vturnbigM); //左da转弯,转到碰到中线停止 while(1) { if(MS==blackline)break; } //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第2种情况 else if(L1S==whiteline & & L0S==blackline& & MS==whiteline & & R0S==whiteline& & R1S==whiteline)//0 1 0 0 0 { qianjin(vturnsmall,vturnbig); //左xiao转弯 } //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第3种情况 else if(L1S==whiteline & & L0S==whiteline& & MS==blackline & & R0S==whiteline& & R1S==whiteline)//00 1 0 0 { qianjin(vleftmove,vrightmove); //直走 } //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第4种情况 else if(L1S==whiteline & & L0S==whiteline& & MS==whiteline & & R0S==blackline& & R1S==whiteline)//0 0 0 1 0 { qianjin(vturnbig,vturnsmall); //左xiao转弯vturnbig vturnsmall } //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第5种情况 else if(L1S==whiteline & & L0S==whiteline& & MS==whiteline & & R0S==whiteline& & R1S==blackline)//0 0 0 0 1 { qianjin(vturnbigM ,vturnsmallM); //左da转弯vturnbigMvturnsmallM,碰到黑线，不然一直大转弯，while(1) { if(MS==blackline)break; } } //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第6种情况 elseif(L1S==blackline & & L0S==blackline & & R1S==whiteline )//11xx0 判断是左转90度 {qianjin(vturnsmall,vturnbig); //左转弯 while(1) { if(R0S==blackline)break; } } //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第7种情况 elseif( L1S==whiteline& & R0S==blackline & & R1S==blackline)//0xx11 判断是右转90度 { qianjin(vturnbig,vturnsmall); //while(1) { if(L0S==blackline)break; } } //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第8种情况 elseif(L1S==blackline & & L0S==blackline& & MS==blackline & & R0S==blackline & & R1S==whiteline)//1111x 判断是终点，调头,左轮反转，右轮正转，左转调头 {stop(); delay_tms(1000); qianjin(vleftmove,vrightmove); delay_tms(1000); stop(); delay_tms(1000); turnback(vleftmove,vrightmove); //delay_tms(1000); while(1) { if(MS==blackline)break; } } //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第8种情况 elseif(L1S==whiteline & & L0S==blackline& & MS==blackline & & R0S==blackline & & R1S==blackline)//1111x 判断是终点，调头,左轮反转，右轮正转，左转调头 {stop(); delay_tms(1000); qianjin(vleftmove,vrightmove); delay_tms(1000); stop(); delay_tms(1000); turnback(vleftmove,vrightmove); //delay_tms(1000); while(1) { if(MS==blackline)break; } } //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第8种情况 elseif(L1S==blackline & & L0S==blackline& & MS==blackline & & R0S==blackline & & R1S==blackline)//1111x 判断是终点，调头,左轮反转，右轮正转，左转调头 {stop(); delay_tms(1000); qianjin(vleftmove,vrightmove); delay_tms(1000); stop(); delay_tms(1000); turnback(vleftmove,vrightmove); while(1) { if(MS==blackline)break; } } //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第9种情况这是极端情况，放在最后面判断 //000找不到直线，如果前面是直走，就转360度，如果是之前右边，就左转，之前左偏，就右转 elseif(L1S==whiteline & & L0S==whiteline & & MS==whiteline & & R0S==whiteline & & R1S==whiteline) { qianjin(vturnbig,vturnsmall); // }}

【实例4，循迹模块的使用和循迹小车的实现】下载，测试一下程序。