dobot机械臂|Dobot机械臂的Python Demo dobot机械臂|python

官网下载地址：[OFFICIAL]Dobot Magician Download Center | DOBOT

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0.Python Demo流程：
一、下载安装python 3.7.5 64-bit二、将Dobot动态链接库放到python的运行目录或者将Dobot动态链接库所在目录添加到系统Path环境变量（对应电脑系统64位或者32位）三、连接机械臂Magician，并装上吸盘套件四、选择Dobot Demo文件夹，并打开Dobotcontrol.py文件。五、点击Run下面的Run Module F5，此时程序会运行，如果出现“Connect status：DobotConnect_Occupied”，说明程序连接正常运行成功。（或者第四步用Pycharm打开文件，点击运行） 1.项目说明
在Python演示中有两个文件。
（1）DobotControl.py：Dobot接口二次封装
（2）DobotDllType.py：具体实现文件
在运行DobotControl.py之前，请将Dobot DLLS目录添加到python的运行目录中，或者添加到系统环境变量中。
不同版本的Python需要对应Demo的对应版本。例如，64位的Python应该使用64位的Python demo，而32位的Python应该使用32位的Python demo，否则程序会报告错误。
2.Python API
DobotDllType.py封装了Dobot DLL的C类型接口，这是Dobot的Python接口。加载DLL的示例如下所示。（请确保将Dobot DLL目录添加到系统环境变量中，以确保正确加载DLL。）

def load(): if platform.system() == "Windows": print("您用的dll是64位，为了顺利运行，请保证您的python环境也是64位") print("python环境是：",platform.architecture()) return CDLL("./DobotDll.dll",RTLD_GLOBAL) elif platform.system() == "Darwin": return CDLL("./libDobotDll.dylib",RTLD_GLOBAL) elif platform.system() == "Linux": return cdll.loadLibrary("libDobotDll.so")

3.代码说明
在调用与运动相关的接口(PTP、JOG等)时，本DEMO采用队列模式。
（1）加载DLL并获取Store对象(API)。当调用Python API时，将使用该对象。

api = dType.load()

（2）连接到Dobot魔术师并打印连接信息。连接成功后，将处理相关代码。

state = dType.ConnectDobot(api, "", 115200)[0] print("Connect status:",CON_STR[state]) if (state == dType.DobotConnect.DobotConnect_NoError): #Dobot操作代码 dType.DisconnectDobot(api)

（3）控制队列：

dType.SetQueuedCmdClear(api)#清空队列 dType.SetQueuedCmdStartExec(api)#开始队列 dType.SetQueuedCmdStopExec(api)#停止队列

（4）设置运动参数

dType.SetHOMEParams(api, 200, 200, 200, 200, isQueued = 1) dType.SetPTPJointParams(api, 200, 200, 200, 200, 200, 200, 200, 200, isQueued = 1) dType.SetPTPCommonParams(api, 100, 100, isQueued = 1)

（5）将PTP命令下载到队列中，并获取最后一个命令的索引。

for i in range(0, 5): if i % 2 == 0: offset = 50 else: offset = -50 lastIndex = dType.SetPTPCmd(api, dType.PTPMode.PTPMOVLXYZMode, 200 + offset, offset, offset, offset, isQueued = 1)[0]

（6）等待最后一个运动命令完成。