ROS从入门到精通|ROS从入门到精通(十) TF坐标变换原理，为什么需要TF变换（）人工智能|机器学习|自动驾驶

1 什么是坐标变换
- 实例一：机器人复杂的连杆变换
- 实例二：传感器间数据变换
2 TF数据结构
3 TF初体验
4 TF树与可视化

1 什么是坐标变换实例一：机器人复杂的连杆变换

【ROS从入门到精通|ROS从入门到精通(十) TF坐标变换原理，为什么需要TF变换（）】为说明这个问题，可以参考平面2R机器人(二连杆)运动学与动力学建模+附仿真模型，在这篇文章中，指出了平面2R机器人的连杆坐标变换。现在假设机器人在原点处有一传感器可探测到目标坐标 ( x , y , 0 ) (x,y,0)