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【ROS进阶篇】第九讲基于Rviz和Arbotix控制的机器人模型运动
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文章目录

【ROS进阶篇】第九讲基于Rviz和Arbotix控制的机器人模型运动
前言
一、Arbotix功能包介绍
- 1. 基本简介：
- 2. 安装教程：
二、控制运动流程
- 1. 准备工作
- 2. 编写并启动launch文件
总结

前言在上一节博客中我们系统的学习了对于URDF文件的编程优化方法，即Xacro，一种XML的优化语言，通过对于基本概念、语法详解、代码实例的讲述了解了如何提升URDF文件的复用性、安全性和高效性，本节文章主要介绍在Rviz环境下如何使用Arbotix控制机器人模型运动。

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一、Arbotix功能包介绍

问题引入：

在先前的研究中，我们通过URDF文件实现了静态创建机器人模型，并可以通过可视化软件Rviz观察并实现基本操作，那么想要进一步的仿真操作，就一定需要完成对于机器人模型的运动控制，这里就引入一个对应的功能包来完成目标要求。

1. 基本简介：

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Arbotix：Arbotix 是一款控制电机、舵机的控制板，并提供相应的 ros 功能包，这个功能包的功能不仅可以驱动真实的 Arbotix 控制板，它还提供一个差速控制器，通过接受速度控制指令更新机器人的 joint 状态，从而帮助我们实现机器人在 rviz 中的运动。

注：此差速控制器位于python程序包中，完整程序包还包括多种控制器，对应电机、机械臂和夹持器等；

2. 安装教程：

命令行直接调用：

sudo apt-get install ros-noetic-arbotix

git安装源码：

git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git

\qquad 在下载后调用catkin_make编译完成即可；

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二、控制运动流程
1. 准备工作

创建功能包，并编写URDF文件/通过Xacro进行优化

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添加Arbotix配置：配置文件control.yaml如下

# 该文件是控制器配置,一个机器人模型可能有多个控制器，比如: 底盘、机械臂、夹持器(机械手).... # 因此，根 name 是 controllercontrollers: { # 单控制器设置 base_controller: { #类型: 差速控制器 type: diff_controller, #参考坐标 base_frame_id: base_footprint, #两个轮子之间的间距 base_width: 0.2, #控制频率 ticks_meter: 2000, #PID控制参数，使机器人车轮快速达到预期速度 Kp: 12, Kd: 12, Ki: 0, Ko: 50, #加速限制 accel_limit: 1.0 } }

2. 编写并启动launch文件