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CanOpen学习笔记3--|CanOpen学习笔记3-- 建立PDO通信

主机部分（Master）：
从机PDO发送发送或者接收需要SYNC信号，也就是从机接收到一个或者多个SYNC信号后发送一个PDO，也可以主机明确给出请求信号。
【CanOpen学习笔记3--|CanOpen学习笔记3-- 建立PDO通信】SYNC同步信号产生设置：
1、写0x40000080到index 0x1005, subindex 0位置（SYNC COB ID）。
2、设置同步信号周期，在index 0x1006, subindex 0位置写入周期值（以us为单位）。
3、启动时钟定时器（StartTimerLoop（），此函数中启动定时器（单片机）或者创建定时器线程（PC），定时时间到调用TimeDispatch()完成定时任务）。
注：若需要停止产生SYNC信号，可在0x1005-0x00位置写0。

主机接收设置：
主机需要将自己的OD的RPDO（如0x1400-0x01即index 0x1400, subindex 0x01）的COB-ID的值改成从机的TPDO（0x1800-0x01）的一样的值，即建立一一对应的关系。同时其PDO MAPPING也是一一对应的，即Master的RPDO和Slave的TPDO的MAPPING中的变量是一一对应的。
主机发送设置：
主机需要将自己的OD的TPDO（如0x1800-0x01）的COB-ID的值改成从机的RPDO（0x1800-0x01）的一样的值，即建立一一对应的关系。同时其PDO MAPPING也是一一对应的，即Master的TPDO和Slave的RPDO的MAPPING中的变量是一一对应的。
在PDO MAPPING索引项中，从第一至后面的子索引项，那个32位的值高16位为对应变量的在此OD中的索引值，中间8位为其索引项的子索引值，低8位为此变量的位数。注：一个PDO Mapping的所有变量的位数总和不得超过64位。
主机必须处于Operational状态才能发送或者接收处理PDO帧。
主机post_sync()回调函数调用发生在SYNC帧发出去之后，从机在接收到SYNC之后调用。post_TPDO()调用发生在处理完SYNC帧之后。


从机部分：
类似主机，补充几点，发送接收之前需要确定PDO的传输类型（Transmission Type），若为0，只能异步发送（即接收到发送请求或者主动发送），接收到SYNC帧不会发送；若为1~240，则接收到1~240个SYNC帧发送一次，若为其他见协议。
TRANS_RTR_SYNC( 252)当收到PDO请求，若该PDO_status的状态位PDO_RTR_SYNC_READY置位（会在接收到SYNC信号调用的_sendPDOevent中BuildPDO并置该位），则直接发出PDO的最后一帧（PDO_status[numPdo].last_message）。
TRANS_RTR(253)参数，当收到PDO请求（SendPDORequest）后立即BuildPDO发送被请求的PDO帧（cob_id标示）。
TRANS_EVENT_SPECIFIC(254)以及TRANS_EVENT_PROFILE(255)：调用sendPDOevent()（未被阻止inhibited）后建立PDO并检查其PDO帧与上一次发送（PDO_status.last_message）的PDO帧内容是否发生变化，若发生变化则发送，否则不发送。接收到SYNC帧不会发送该帧。但是若接收到PDO请求则强制建立并发送。
TRANS_SYNC_ACYCLIC(0)：当接收到SYNC帧，若PDO Mapping中索引的变量发生变化则发送，否则不发送。调用sendPDOevent()不会发送。

综上可知，TRANS_SYNC_MIN，TRANS_SYNC_MAX及TRANS_EVERY_N_SYNC(n)是在接收到相应数量SYNC后建立发送PDO。TRANS_SYNC_ACYCLIC是接收到SYNC后检查其PDO帧是否发生变化，若有变化发送。TRANS_RTR和TRANS_RTR_SYNC是根据PDO请求发送，前者得到请求立即发送，后者是在已经接收到SYNC帧建立PDO后发送。TRANS_EVENT_SPECIFIC和TRANS_EVENT_PROFILE是由sendPDOevent()检查PDO帧发生变化后发送，在收到PDO请求也会强制发送一次。

当需要禁止某个远程节点的某个PDO，可以在其OD的PDO的COB-ID值的最高位（第31位）置1，这需要通过SDO服务实现。
转载于:https://my.oschina.net/u/3583648/blog/1457125

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