锐客网

  1. 首页 > it技术 > >

机器人工程专业|机器人编程实践-ROS2基础与应用-第⑦版

机器人机器人工程ROS2基础与应用

机器人工程专业|机器人编程实践-ROS2基础与应用-第⑦版
文章图片

文字版如下：

摘要： Learn Right Now, Prepare For Future
课程围绕机器人操作系统（ROS2）的应用展开，包括机器人学的基础理论和常用工具。借助立体多样的示例，课程可以为使用ROS2进行机器人开发设计的学员提供一个扎实的基础和相关应用全貌。课程将学习如何创建软件包、包括仿真、连接传感器和执行器以及集成控制算法，通过一套指导教程，掌握应用ROS2从零开始设置环境，连接各个传感器和执行器并实现机器人控制系统（导航）。
目标：

  • ROS2（DDS）架构：节点、主题、消息、服务、参数和行动– 核心概念
  • 控制台命令：浏览和分析ROS2系统和catkin & ament工作区colcon– 编译工具
  • 创建ROS2包：结构、启动文件和实践– 基础功能包
  • C ++客户端库（rclcpp）：创建自己的ROS2 C++ 程序–ROS C++代码入门
  • Python客户端库（rclpy）：创建自己的ROS2 Python程序–ROS Python代码入门
  • 仿真器：Ignition Gazebo、机器人模型（URDF）和仿真环境（SDF） – 模拟工具
  • 使用可视化（Rviz2）和用户界面工具（rqt）– 人机交互（选修手势和语音）
  • ROS2工具：TF2转换系统、时间、记录包– 其他工具集
  • 选修部分：Matlab、Webots和CoppeliaSim，增补Navigation2和MoveIt2– 应用
  • 注：ROS 2.0 Humble；Windows11 IoT+ Ubuntu 22.04 LTS长期支持版本
合格可申请证书，考核包括：理论测试，基础实践项目，导航任务
大纲：
  • 预备理论部分：
    1. Linux基础、C++和Python要点、ROS2安装与配置注意事项
    2. 机器人运动学等相关理论与ROS2的关系
    3. 工程结构、通信架构、常用工具和客户端库说明
    4. 案例驱动型课程讲练模式简介，分解与集成思维模式，机器人编程方法论
  • 编程实践部分：

课程模块1
1 ROS架构与基本概念
2 ROS节点和主题
3控制台命令
4 Colcon工作区和编译系统
5启动文件
6 Gazebo仿真器
课程模块2
1 ROS功能包结构
2 ROS C++客户端库
3 ROS Python客户端
4 ROS订阅器和发布器
【机器人工程专业|机器人编程实践-ROS2基础与应用-第⑦版】5 ROS参数服务器
6 Rviz可视化工具
课程模块3
1 TF2坐标转换系统
2 rqt用户接口
3 机器人模型（URDF）
4 仿真描述（SDF）
5 仿真和实例
-turtlebot
课程模块4
1 ROS服务
2 ROS行动
3 ROS时间
4 ROS记录包
5 Bag使用案例
课程模块5
1 案例学习（esp32等）
a功能包移植和使用
b机器人应用(口袋版)
（cozmo+tello+……）
c依据情况调整考核项目
2 答疑交流

    推荐阅读


    上一篇：一文彻底理解逻辑回归（从公式推导到代码实现）

    下一篇：python|新书推荐 |《精通ROS机器人编程（原书第2版）》