simpleFOC|SimpleFOC之ESP32（八）—— ABZ编码器电机 simpleFOC|电机驱动|ESP32

【simpleFOC|SimpleFOC之ESP32（八）—— ABZ编码器电机】
目录

一、增量式编码器介绍
二、ESP32drive控制霍尔电机
- 2.1、原理图
- 2.2、读编码器获取角度
- - 2.2.1、硬件准备
  - 2.2.2、硬件连接
  - 2.2.3、代码演示
  - 2.2.4、观察角度输出
- 2.3、控制电机
- - 2.3.1、硬件连接
  - 2.3.2、代码演示
  - 2.3.3、观察电机运行
三、ESP32drive-D控制电机
- 3.1、原理图
- 3.2、硬件连接
- 3.3、控制单个电机
- 3.4、控制双电机
- - 3.4.1、打开示例
  - 3.4.2、修改代码
  - 3.4.3、观察电机运行
  - 3.4.4、双电机控制出现的问题
问题总结分析

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一、增量式编码器介绍

ABZ或者ABI，叫法不同但都是指增量式编码器；
ABZ编码器最初是光电式的，近几年随着磁编码器的兴起，磁编码器上也增加了ABZ信号的输出；
A、B两相相差90度，可通过比较A相在前还是B相在前，以判断编码器的正转与反转，通过零位脉冲，可获得编码器的零位参考位。

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一般采用四倍频技术，比如500线的编码器，转一圈可以获得2000个脉冲信号，

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二、ESP32drive控制霍尔电机 2.1、原理图

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2.2、读编码器获取角度 2.2.1、硬件准备

序号	名称	数量
1	USB转串口	1
2	ESP32drive	1
3	带增量编码器电机	1
4	12V电源	1
5	杜邦线	若干

带编码器电机购买链接：某宝购买
ESP32drive 购买链接：某宝购买
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2.2.2、硬件连接

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2.2.3、代码演示

2.2.3.1、打开示例

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2.2.3.2、修改代码

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2.2.4、观察角度输出

如果编码器的CPR设置正确，转动电机一圈，角度输出刚好是6.28 rad，

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2.3、控制电机 2.3.1、硬件连接

带编码器电机购买链接：某宝购买
ESP32drive 购买链接：某宝购买
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2.3.2、代码演示

打开示例

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修改代码

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2.3.3、观察电机运行

性能和SPI接口差不多，
AS5047P和TLE5012B都经过了测试，TLE5012B的最大转速没有AS5047P的高，大概是因为TLE5012B的CPR比AS5047P大，导致进入中断的频率高，影响了单片机的处理速度。

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三、ESP32drive-D控制电机 3.1、原理图

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3.2、硬件连接

序号	名称	数量
1	USB转串口	1
2	ESP32drive-D	1
3	带编码器电机	2
4	12V电源	1
5	杜邦线	若干

带编码器电机购买链接：某宝购买
ESP32drive-D 购买链接：某宝购买
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3.3、控制单个电机

代码在上面的ESP32drive的基础上修改，只需改动驱动引脚配置，

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3.4、控制双电机 3.4.1、打开示例

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3.4.2、修改代码

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3.4.3、观察电机运行

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3.4.4、双电机控制出现的问题

电机初始化一切正常，发送指令，电机转动也正常，但会逐渐失控，表现为转速越来越快。

问题总结分析

单电机控制都正常，双电机控制不行，
霍尔电机和ABZ编码器的处理方式都是利用引脚中断，在信号没有硬件和软件滤波的情况下，出现问题是正常的。
目前只能学习演示，等待创作者升级。

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（完）
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SimpleFOC之ESP32（五）—— 电流闭环控制Lowside
SimpleFOC之ESP32（六）—— 双电机控制
SimpleFOC之ESP32（七）—— 霍尔电机
SimpleFOC之ESP32（八）—— ABZ编码器电机
SimpleFOC之ESP32（九）—— WIFI、UDP和TCP
SimpleFOC之ESP32（十）—— ESP-NOW和力矩反馈