手把手带你做LiteOS的树莓派移植
摘要:树莓派是英国的慈善组织“Raspberry Pi 基金会”开发的一款基于arm的微型电脑主板。本文介绍基于LiteOS的树莓派移植过程。本文分享自华为云社区《2021 LiteOS树莓派移植指南(一)》,作者: Lionlace 。
树莓派是英国的慈善组织“Raspberry Pi 基金会”开发的一款基于arm的微型电脑主板。本文介绍基于LiteOS的树莓派移植过程。
硬件信息 开发板:Raspberry Pi 2 Model B(树莓派2B)
CPU:Broadcom BCM2836
主频:900MHz
内存:1GB
GPU:VideoCore IV GPU
移植准备 硬件环境
本实验使用了Raspberry Pi 2 Model B开发板、USB转TTL模块、SDcard和读卡器。
软件环境
- 本实验需要先按照码云上的LiteOS教程搭建好linux环境(make、arm-none-eabi编译工具链)。环境搭建教程:https://gitee.com/LiteOS/Lite...
- 本实验需要下载官方的镜像制作工具(Raspberry Pi Imager),下载地址:https://www.raspberrypi.org/s...
在targets目录下新增Raspberry_Pi2B目录,参考与cortex-A7架构差异较小的realview-pbx-a9的启动流程进行移植。
? 将realview-pbx-a9目录下的reset_vector.S和main.c拷贝到Raspberry_Pi2B目录下并将reset_vector.S重命名为los_startup_gcc.S。
? 将realview-pbx-a9目录下的board.ld和liteos.ld中内容合并到Raspberry_Pi2B目录下liteos.ld文件中。
? 拷贝realview-pbx-a9目录下include、os_adapt文件夹到Raspberry_Pi2B目录下,并删除不需要的dma相关头文件include/asm/dma.h。
关闭SMP和MMU
在los_startup_gcc.S文件中增加关闭SMP和MMU的代码。
- 关闭SMP功能
mrc p15, 0, r0, c1, c0, 1
bic r0, r0, #0x40
mcr p15, 0, r0, c1, c0, 1
文章图片
上表是ACTLR(Auxiliary Control Register)寄存器bit6功能描述信息,了解更多寄存器相关信息可以参考Cortex-A7 MPCore Technical Reference Manual。
- 关闭MMU的功能
mrcp15, #0, r0, c1, c0, #0
bicr0, r0, #1
mcrp15, #0, r0, c1, c0, #0@ clear mmu bit
文章图片
上表是SCTLR (System Control Register)寄存器bit0功能描述信息,了解更多寄存器相关信息可以参考Cortex-A7MPCore Technical Reference Manual。
- 删除调用SMP相关函数
使能FPU/ENON 配置FPU/NEON:
/* enable fpu+neon */
LDRr0, =(0xF << 20)
MCRp15, 0, r0, c1, c0, 2
MOVr3, #0x40000000
VMSRFPEXC, r3
以上前两行代码用于设置CP10和CP11的访问权限,后两行用于设置寄存器FPEXC的EN位来使能FPU。
注:在arm的协处理器设计中,最多可以支持16个协处理器,通常被命名为cp0~cp15。
文章图片
上表为寄存器CPACR bit20-23功能描述信息,了解更多寄存器相关信息可以参考Cortex-A7 MPCore Technical Reference Manual。
修改链接脚本 树莓派启动时首先加载SD卡中的start.elf文件,该程序会读取SD卡中的config.txt文件内容,该文件记录了一些配置信息。如果没有设置启动地址和启动文件,则默认会加载kernel8.img文件,该文件是aarch64编译的程序,启动地址为0x80000。如果SD卡中无kernel8.img镜像文件,则会加载kernel7.img镜像文件,该文件是32位编译器编译的程序,启动地址为0x8000。树莓派2B的cpu是32位架构,因此设置liteos.ld文件中启动地址为0x8000。
栈初始化 树莓派2B启动文件los_startup_gcc.S中只设置了SVC模式的sp寄存器,新增cpuInit函数来初始化其他模式的sp指针。如下所示:
VOID cpuInit(VOID)
{
__asm__ (
"msrcpsr_c, %1\n\t"
"movsp,%0\n\t"
"msrcpsr_c, %3\n\t"
"movsp,%2\n\t"
"msrcpsr_c, %5\n\t"
"movsp,%4\n\t"
"msrcpsr_c, %7\n\t"
"movsp,%6\n\t"
"msrcpsr_c, %8\n\t"
:
: "r" (__irq_stack_top),
"I" (PSR_F_BIT | PSR_I_BIT | CPSR_IRQ_MODE),
"r" (__abt_stack_top),
"I" (PSR_F_BIT | PSR_I_BIT | CPSR_ABT_MODE),
"r" (__undef_stack_top),
"I" (PSR_F_BIT | PSR_I_BIT | CPSR_UNDEF_MODE),
"r" (__fiq_stack_top),
"I" (PSR_F_BIT | PSR_I_BIT | CPSR_FIQ_MODE),
"I" (PSR_F_BIT | PSR_I_BIT | CPSR_SVC_MODE)
: "r14");
}
配置动态内存地址
#define OS_SYS_MEM_ADDR((void *)(&__bss_end))
#define LOS_HEAP_ADDR_END(void*)(0x0 + 4 * 1024 * 1024)
#define OS_SYS_MEM_SIZE(UINT32)(((UINT32)LOS_HEAP_ADDR_END - (UINT32)OS_SYS_MEM_ADDR + (64 - 1)) & ~(64 - 1))
【手把手带你做LiteOS的树莓派移植】以上代码定义OS_SYS_MEM_ADDR为动态内存起始地址,LOS_HEAP_ADDR_END为动态内存结束地址,OS_SYS_MEM_SIZE为动态内存大小。
串口实现 树莓派2B原理图引出了mini_uart串口TXD0、RXD0,对应的引脚为GPIO14、GPIO15,如下图所示:
文章图片
创建usart.c和usart.h文件,在usart.c中编写串口初始化函数UartInit,并实现uart_debug.c文件中uart_getc、uart_hwiCreate、uart_write接口,实现printf函数从串口输出。
适配中断 树莓派2B的中断属于bcm特定的中断控制器。在drivers/interrupt目录下新增arm_control.c文件,并在该文件中实现HwiControllerOps结构体内的回调函数。
STATIC const HwiControllerOps g_armControlOps = {
.enableIrq= HalIrqUnmask,
.disableIrq= HalIrqMask,
.getCurIrqNum= HalCurIrqGet,
.getIrqVersion= HalIrqVersion,
.getHandleForm= HalIrqGetHandleForm,
.handleIrq= IrqEntryArmControl,
.clearIrq= HalIrqClear,
.triggerIrq= HalIrqPending,
};
文章图片
以上表格是interrupt寄存器偏移地址,读者想了解详细寄存器相关信息请参考官方芯片手册。
适配zhongduan 树莓派2B通过Timer(arm side)来触发systick中断。具体操作细节请参考文件:drivers\timer\rasp_systick.c。
/* systime=250000000 */
timer->preDivider = (OS_SYS_CLOCK / OS_SYS_US_PER_SECOND - 1);
timer->reload= 0;
timer->load= 0;
timer->IRQClear = 0;
timer->control= 0;
timer->reload= LOSCFG_BASE_CORE_TICK_PER_SECOND;
timer->load= LOSCFG_BASE_CORE_TICK_PER_SECOND;
/* 23-bit counter, enable interrupt, enable timer */timer->control = (1 << 1) | (1 << 5) | (1 << 7);
UINT32 ret = LOS_HwiEnable(ARM_TIMER_INI);
以上代码配置定时器Timer为每1ms触发一次systick中断。
文章图片
以上是Timer寄存器偏移地址,读者想了解详细寄存器相关信息请参考官方芯片手册。
配置编译 在targets目录下新增kconfig.raspberry文件:
ConfigLOSCFG_PLATFORM
config LOSCFG_PLATFORM
string
default "Raspberry_Pi2B"if LOSCFG_PLATFORM_Raspberry_Pi2B
choice
prompt "Board"
depends on LOSCFG_FAMILY_RASPBERRY
default LOSCFG_PLATFORM_Raspberry_Pi2B
help
Raspberry_Pi2B
config LOSCFG_PLATFORM_Raspberry_Pi2B
bool "Raspberry_Pi2B"
select LOSCFG_ARCH_CORTEX_A7
select LOSCFG_USING_BOARD_LD
select LOSCFG_PLATFORM_ARM_CONTROL
select LOSCFG_Raspberry_Pi2B_SYSTICK
endchoice
修改Makefile文件
分别修改以下路径Makefile(详情请参考gitee仓库对应文件):driver/timer/Makefiledriver/interrupt/Makefiletargets/Raspberry_Pi2B/Makefile
添加.img生成指令
在根目录下Makefile中添加指令$(OBJCOPY) -O binary $(OUT)/$@.elf $(OUT)/kernel7.img,用来将生成的elf文件转换生成kernel7.img文件。
制作启动SDcard
- 使用Raspberry Pi Imager工具制作Raspberry Pi系统。
文章图片
- 将编译生成的kernel7.img文件替换掉SDcard中kernel7.img文件。
- 将写入镜像文件的SDcard插入树莓派2B中并上电,树莓派2B即可运行LiteOS系统。运行结果如下:
********Hello Huawei LiteOS******** LiteOS Kernel Version : 5.1.0 build data : Jul 13 2021 16:40:42 ********************************** OsAppInit cpu 0 entering scheduler app init! Hello, welcome to liteos demo! Huawei LiteOS #
参考文献链接 [1] Raspberry Pihardware - Raspberry Pi Documentation:https://www.raspberrypi.org/d...
[2] 树莓派官方芯片手册:
https://datasheets.raspberryp...
[3] Cortex-A7 MPCore Technical Reference Manual:
https://developer.arm.com/doc...
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