【半稠密直接法】跟稀疏的相比就是在循环中的第一帧取一些点的时候，又稀疏的特征点取成了有明显梯度的点，就是增加了一些点。同样，点的增加就会往g2o中增加一些边，在后面绘制对比图时，也没有了线，而只有点，因为太多了，画线看不清了。
if ( index ==0 )
{
// select the pixels with high gradiants
//双层循环遍历像素点,边缘的就不要了
for ( int x=10;
x(y)[x+1] - gray.ptr(y)[x-1],
gray.ptr(y+1)[x] - gray.ptr(y-1)[x]
);
//如果模长小于50,即任务就是梯度不明显，continue掉，其他的就开始对应深度和空间点，往measurements中push了
//说白了跟稀疏的比就是在第一帧中多取了一些点而已。稠密的就是不用说了，所有点全push进measurements
if ( delta.norm() < 50 )
continue;
ushort d = depth.ptr (y)[x];
if ( d==0 )
continue;
Eigen::Vector3d p3d = project2Dto3D ( x, y, d, fx, fy, cx, cy, depth_scale );
float grayscale = float ( gray.ptr (y) [x] );
measurements.push_back ( Measurement ( p3d, grayscale ) );
}
prev_color = color.clone();
cout<<"add total "< 
