运动轨迹生成器
思路 如果当前位置小于加速结束之前走过的位移，则判定当前状态为加速状态，继续按匀加速来增加位移和速度
如果当前位置小于减速速结束之前走过的位移，则判定当前状态为减速状态，继续按匀减速来增加位移和减少速度
如果当前位置小于匀速结束之前走过的位移，则判定当前状态为匀速状态，继续按匀速来增加位移
代码 详情请见github
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