工业机器人是怎么被控制的？用的什么编程语言？ _经验知识

国内而言。在这个方面。企业比高效更有话语权。
首先回答第一个问题。机器人是怎么被控制的？
工业机器人的动力来源确实是伺服电机。
以埃斯顿的工业机器人为例。做一个介绍：
1、机器人的每一个关节都有伺服电机。伺服电机提供动力。控制伺服电机的是伺服驱动器和控制器。

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从山世纪70年代发展至今。机器人的控制系统有主要的集中形式：

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分解出来。机器人的整个控制方式就是下面的图示。
人类通过示教器输入指令——机器人控制器——向驱动器下指令——驱动器驱动伺服电机进行运动。（整个表述属于通俗化表述。非专业表述）。这就是一个连贯的输入信息——大脑处理信息——执行机构执行动作的过程。

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为了承接接下来要讲的关于。如何机器人编程。要详细的说一下。机器人控制的分类。
机器人控制目前主要分为三类：集中式控制。主从控制。分散式控制。这三类。
1、集中式控制

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集中式控制的优劣势：

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2、主从控制

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3、分布式控制

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以上是机器人控制方式。接下来介绍编程语言。
机器人的开发语言一般为C、C++、C++Builder、VB、VC等语言。主要取决于执行机构（伺服系统）的开发语言；而机器人编程分为示教、动作级机器人编程语言、任务级编程语言三个级别；机器人编程语言分为专用操作语言（如VAL语言、AL语言、SLIM语言等）、应用已有计算机语言的机器人程序库（如Pascal语言、JARS语言、AR-BASIC语言等）、应用新型通用语言的机器人程序库（如RAPID语言、AML语言KAREL语言等）三种类型。目前主要应用的是SLIM语言。
各家工业机器人公司的机器人编程语言都不相同。各家有各家自己的编程语言。但是。不论变化多大。其关键特性都很相似。比如Staubli机器人的编程语言叫VAL3,风格和Basic相似；ABB的叫做RAPID,风格和Ｃ相似；还有Adept Robotics的V+,Fanuc,KUKA,MOTOMAN都有专用的编程语言。但是大都是相似.而由于机器人的发明公司Unimation公司最开始的语言就是VAL,所以这些语言结构都有所相似。VAL语言是美国Unimation公司于1979年推出的一种机器人编程语言。主要配置在PUMA和UNIMATION等型机器人上。是一种专用的动作类描述语言。
VAL语言是在BASIC语言的基础上发展起来的。所以与BASIC语言的结构很相似。在VAL的基础上Unimation公司推出了VAL语言；而后来staubli 收购了Unimation公司后。又发展起来了VAL3的机器人编程语言。
其他观点：
【工业机器人是怎么被控制的？用的什么编程语言？】如果是伺服电机。用plc能控制吗？另外有没有详细入门书籍。伺服电机不是用plc控制的吗？