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canopen sdo 分析

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canopenPDO最多包含8个字节的数据 。什么是conopen协议？CANopen协议包括CommunicationProfile子协议和各种设备子协议，canopen发送不同的帧 ， CANopen是以太网cat中ds402的CANopen所应用的PDO的详细数据帧结构，是一种基于ControlAreaNetwork(控制区域网络)的架构 。

1、如何利用CANopen控制伺服电机?推荐你看DS301和DS402 。每个供应商实现的DS402协议略有不同 ， 但总体框架是相同的 。初始化最重要的是驱动中状态机的转换 。你的控制终端要和这个状态同步，也就是在这个状态下你只能发送可以接收的命令 。另外，控制终端要时刻监控或查询statusword，如果有任何错误和异常，都会首先反映到这里 。特定的错误可以通过紧急消息推送到控制终端 。

伺服电机模块在CANopen网络中扮演从节点的角色，完成自己的特定任务 ， 进行实时数据传输，并对其所负责的底层设备的数据进行采集和控制 。在实现CANopen协议之前，首先要了解它在网络中的具体功能:通过CAN总线接收和控制伺服电机的数据(包括速度控制、启动和停止)；采样的伺服就绪信号和电机的当前状态被发送回CAN总线 。

2、Ethercat中ds402的CANopen应用的PDO的详细的数据帧结构CANopen是基于ControlAreaNetwork，CAN)的高层通信协议，包括通信子协议和设备子协议，常用于嵌入式系统，也是工业控制中常用的一种现场总线 。CANopen实现了OSI模型中网络层(包括网络层)之上的协议 。CANopen标准包括寻址方案、几个小型通信协议和由设备协议定义的应用层 。

一般来说，数据链路层和物理层都会用CAN来实现 。除了CANopen，还有其他的通信协议(比如EtherCAT)实现了CANopen的设备子协议 。CANopen由非营利组织CiA(CANinAutomaion)起草和审查，Canin Automation (CIA)草案标准301中定义了基本的CANopen设备和通信子协议 。

3、 canopen的一个节点发送不同的帧,为什么canID不一样?首先，系统开发者必须给每个CANopen设备分配一个唯一的节点ID，但是在发送不同的帧时，会有不同的CANID，也叫COBID 。COBID(communication objectidentifier)由功能码和节点ID组成，主要完成不同通信的分配和连接，如PDO、SDO、NMT通信等 。

4、林德的编码器如何通过 canopen进行修改CANopen最核心的东西就是对象字典，所以你得看厂商的编码器有没有提供这样的对象字典给你访问 。你可以看看它的EDS文件和规范 ， 看看有没有节点号、波特率之类的对象字典，因为这类参数属于厂家定义的对象字典，不属于通用范畴 。另外心跳消息的周期肯定是可以设置的，对象的索引是0x1017，单位是ms 。

5、一个 canopen的pdo中最多包含多少byte的数据PDO是过程数据的发送，实时快速，而SDO是服务数据的发送和接收，对实时性要求不高 ， 主要用于从站的配置 。数据长度为08字节 。需要注意的是，PDO消息在发出后不需要反馈信号 。canopenPDO最多包含8个字节的数据 。国产矩形PLC支持Modbustcp、ModbusRTU和自由串行通信 ， 还支持CANopen协议的编码器、伺服机、变频器等设备的连接 。

6、conopen协议是怎么回事CANopen协议包括CommunicationProfile子协议和各种设备子协议 。通信子协议描述了对象字典的主要形式，对象字典中通信子协议区的对象和通信参数 ， 还描述了CANopen通信对象 。该子协议适用于所有CANopen设备，如CIADS301 。设备子协议为不同类型的设备定义了对象字典中的对象，并为对象字典中的每个对象描述了其功能、名称、索引和子索引、数据类型、该对象是必需的还是可选的、该对象是只读的、只写的、可读可写的等等 。
【canopen sdo 分析】CANopen标准的核心部分是通过ObjectDictionary来描述设备功能 。通过对象字典的条目可以对设备的“应用对象”进行基本的网络访问 ， 这些应用对象可以是输入输出信号、设备参数、设备功能和网络变量，CANopen设备的功能和特性以电子数据表(EDS)的形式描述，实际设备设置在设备配置文件(DCF)中描述 。

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